====== Ñoclabot ======


** ñocla
**\\**1**.// f.// Crustáceo marino, parecido a la centolla, pero de caparazón liso, fuerte, muy convexo, elíptico, y de unos 25 cm de ancho. Es comestible, y vive en las costas de España.
** ~bot
**\\ **1.** //m.// Robot con muchas patas, menos de siete y más de cinco, como debe ser. 


{{ :old:archivo:noclabot01.jpg?400}}

**Ñoclabot** es un proyecto de hexápodo basado en el **[[http://www.thingiverse.com/thing:432829|Hexapod 18 dof micro servo]]** del usuario de Thingiverse //Ferretti//, impreso en 3D y controlado por Arduino.


====== Lista de la compra ======


  *  18x servos [[http://www.ebay.com/itm/290735111481?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Servos Emax ES08MAII]] de 9g.
  *  18x [[http://www.ebay.com/itm/161255478926?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|rodamientos 623ZZ]] de 3x10x4mm.
  *  1x [[http://www.ebay.com/itm/151387847413?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Regulador de voltaje]] 5V 5A para baterías LiPo.
  *  1x [[http://www.ebay.com/itm/281496980165?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Controlador de servos de 32 canales]] más mando inalámbrico de Playstation 2.
  *  50?x [[http://www.ebay.com/itm/361012121675?_trksid=p2059210.m2749.l2649&var=630347716362&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Tornillos+Tuercas M3]] de 16mm.
  *  50?x [[http://www.ebay.com/itm/291238750129?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Tornillos M2]] de 8mm.
  *  50?x [[http://www.ebay.com/itm/201108208676?_trksid=p2059210.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Arandelas M3]].
  *  50?x Arandelas M2.
  *  1x [[http://www.ebay.com/itm/220785437600?_trksid=p2059210.m2749.l2649&var=520339881608&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT|Malla para cables de 6mm]], 1,5 metros deberían sobrar.
  *  1x Arduino Nano.
  *  1x Batería LiPo 2S (7,4V)


====== Herramientas ======


  *  Pistola de pegamento termofusible.
  *  Pegamento de cianocrilato.
  *  Pinzas.
  *  Destornilladores Philips y Allen.
  *  Cinta aislante/carrocero.
  *  Tijeras/Cutter.
  *  Minitaladro con herramienta de limar.
  *  Paciencia.


====== Montaje ======

**El autor no se hace responsable de un posible ataque por parte del bicho al final de esta etapa.**


====== Codificación ======


**El autor no se hace responsable de la posible adquisición de conciencia propia y posterior dominación mundial por parte del centollobot.**



====== Equipo ======


  *  Luis 


====== Enlaces ======


  * [[https://github.com/KurtE/Arduino_Phoenix_Parts|Phoenix code para Arduino]]

  * [[http://ast.wikipedia.org/wiki/Cancer_pagurus|Ñocla]]


====== Recursos ======



===== Diseño Hexápodo =====


  * [[http://www.thingiverse.com/thing:432829|Hexapod 18 dof by Ferretti]]
  * [[http://www.thingiverse.com/thing:448619|Actualización del diseño]]


===== Teoría Cinemática Inversa =====


  * [[http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_inversa|Cinemática Inversa]]
  * [[http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematics-and-trigonometry-basics/|Inverse Kinematics Basics Tutorial]]
  * [[http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematics-implementation-hexapod-robots/|Inverse Kinematics for Hexapod and Quadruped Robots]]


====== Agradecimientos especiales ======


  * **Luis Anllo**, que imprimió la mitad de las piezas del engendro.
  * **Santi Castro**, que imprimió la otra mitad y cedió buena parte de sus tornillos a la causa.
  * **Alex TC**, proveedor de tornillos y técnico de desatornillado oficial.
  * **Fabio Ferretti**, por el diseño y el código modificado del aparato.
  * Al **Uni**, nada de esto seria posible sin sus croquetas.