===== Controlador de robots móviles con stripboard =====

<WRAP tip> Una placa de pruebas o placa de inserción (en inglés Protoboard o Breadboard) es un tablero con orificios que se encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera interna, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares. Fuente: [[https://es.wikipedia.org/wiki/Placa_de_pruebas|Wikipedia]] </WRAP>

Para montar circuitos electrónicos sin una PCB específica podemos usar placas de pruebas o Protoboards, en las que se pinchan los componentes

{{:proyectos:protoboard.jpg?400}}

o perfboard, en las que se sueldan. Tanto unas como otras tienen agujeros separados con una distancia universal (10 por pulgada).

{{:proyectos:perfboard.jpg?400}}

Un tipo especial de perfboard es el que tiene conectados los agujeros por tiras, la stripboard

{{:proyectos:stripboard.jpg?400}}

Las protoboards tienen una disposición de pines para montar circuitos integrados o elementos que tengan dos filas de pines, y pueden tener a los dos lados dos líneas de alimentación y masa.

Algunos tipos de stripboards tienen esta misma disposición y aquí los usaremos para montar un controlador de robots móviles universal.

==== Modelo básico con Arduino nano ====

Con una stripboard de 30 líneas separadas en mitades y líneas de alimentación y masa a los dos lados, montaremos un controlador con Arduino nano y un [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores#tb6612fng|driver de motores]] **TB6612**. La técnica básica consiste en soldar un zócalo y unir los pines con cableado por dentro, que quedarán ocultos al pinchar los componentes. Además se han montado bornas con tornillo para los motores y la alimentación y tiras de pines macho para los pines libres del Arduino, que servirán para conectar sensores u otros componentes.

{{:proyectos:image1.jpeg?800|image1.jpeg}}

{{:proyectos:image0.jpeg?800|image0.jpeg}}

Las conexiones del Arduino nano al driver tiene la siguiente correspondencia de pines

|STBY | 6 |
|PWMA | 9 |
|AIN1 | 8 |
|AIN2 | 7 |
|PWMB | 10 |
|BIN1 | 11 |
|BIN2 | 12 |

Para programar movimientos de un robot con dos ruedas ([[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid#modificar_el_sistemael_actuador|differential drive]]) puede utilizarse la librería de Arduino que hicimos para el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/raptor|Raptor]].

Esta disposición puede utilizarse con otros Arduinos, con ESP, Teensy, Adafruit Feather o algunos modelos basados en el Raspberry 2040 como el Tiny2040 u otros de Adafruit.

====== Equipo ======

  * [[:user:felixstdp|Félix]]

====== Enlaces ======

  * [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores#tb6612fng|driver de motores TB6612]]
  * [[https://github.com/felixstdp/raptor/blob/master/raptor_nano.ino|Programa base con Arduino nano y TB6612]]