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--- guias:control_de_motores [2017/04/25 08:37] – [TB6612FNG] Félix Sánchez-Tembleque
+++ guias:control_de_motores [2021/04/16 20:41] (actual) – editor externo 127.0.0.1
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   * L297D
   * TB6612FNG
+  * DRV8835
 Si el motor una vez conectado no gira en el sentido deseado podemos cambiarlo muy fácilmente tanto en el hardware (intermabiando los cables del motor o del driver) como en el software (cambiando los pines en la programación).
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   * Dos de alimentación desde las pilas o baterías (VCC, GND).
-La conexión ya la hemos visto para un Arduino Pro Micro
+La conexión ya la hemos visto para un Arduino Pro Micro. Para un cualquier otro es similar, buscando siempre 4 pines PWM.
-{{:old:archivo:sapoconcho_fritzing_800.jpg?400}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_fritzing_800.jpg?500}}
 La lógica de operación de la placa para cada uno de los motores es la siguiente (la tabla indica la señal en cada pin para el motor A).
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 |AI-B|0|pwm|0|
-Librerías de funcionaminto para L9110: en este enlace de [[https://github.com/fstdp/sapoconcho|Github]] puedes descargar los archivos L9110.cpp y L9110.h. Deberás instalarlos en la carpeta de librerías de Arduino. En ese mismo enlace puedes descargar varios ejemplos de programas para tu robot y ver la sintaxis para llamar a las funciones de movimiento.
+Librerías de funcionaminto para L9110: en este enlace de [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho|Github]] puedes descargar los archivos L9110.cpp y L9110.h. Deberás instalarlos en la carpeta de librerías de Arduino. En ese mismo enlace puedes descargar varios ejemplos de programas para tu robot y ver la sintaxis para llamar a las funciones de movimiento.
 Una vez conectado el driver e instaladas las librerías deberás elegir un nombre para tu robot, y decirle en qué pines has conectado el driver (en el ejemplo los pines 3, 5, 6 y 9), y para eso comenzar tus programas de este modo:
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 |ENA|pwm|pwm|0|
-Librerías de funcionaminto para L298N: en este enlace de [[https://github.com/fstdp/drivers/tree/master/L298N|Github]] puedes descargar los archivos L298N.cpp y L298N.h. Deberás como siempre instalarlos en la carpeta de librerías de Arduino y empezar los programas con este código.
+Esquema de conexión con Arduino UNO
+{{:guias:guias:drivers:driver_298_arduino_uno.png?500|}}
+Librerías de funcionaminto para L298N: en este enlace de [[https://github.com/felixstdp/drivers/tree/master/L298N|Github]] puedes descargar los archivos L298N.cpp y L298N.h. Deberás como siempre instalarlos en la carpeta de librerías de Arduino y empezar los programas con este código.
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 {{:guias:guias:drivers:ardumoto_shield_hookup_guide-02.jpg?400|}}
-La lógica de funcionamiento es la misma y las librerías de programación puedes encontrarlas [[https://github.com/fstdp/drivers/tree/master/ardumoto|aquí]]. Ahora no hay que indicar los pines de conexión porque están fijados, por lo que la cabecera del programa es más simple.
+La lógica de funcionamiento es la misma y las librerías de programación puedes encontrarlas [[https://github.com/felixstdp/drivers/tree/master/ardumoto|aquí]]. Ahora no hay que indicar los pines de conexión porque están fijados, por lo que la cabecera del programa es más simple.
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 Este driver de Toshiba es pequeño pero matón. Puede controlar dos motores entre 4.5 y 13.5 voltios y con un consumo máximo de 1 A sontenido, admitiendo picos de 3.2 A por canal. Tiene además integrada una protección térmica para que no podamos quemarlo. Es el que usamos en el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/raptor|Raptor]] y allí hay instrucciones detalladas para conectarlo.
-Utiliza una lógica similar a la de los L298D y L293D, pero con un séptimo pin de control que permite poner toda la placa en stand-by parando los dos motores a la vez. Las conexiones entre un Arduino Micro y el driver pueden verse aquí.
+Utiliza una lógica similar a la de los L298D y L293D, pero con un séptimo pin de control que permite poner toda la placa en stand-by parando los dos motores a la vez. Las conexiones entre un Arduino UNO y el driver pueden verse aquí.
-{{:guias:tb6612.png?500|}}
+{{:guias:driver_6612_arduino_uno.png?500|}}
-Una característica especial de este driver, como el L297D, es que tiene dos entradas de alimentación. Una para los motores, con la tensión de estos (4.5 a 13.5 voltios, etiquetada como VM) y otra para el propio driver, que puede tomarse del propio pin de 5 voltios de Arduino (VCC).
+Una característica especial de este driver, como el L293D, es que tiene dos entradas de alimentación. Una para los motores, con la tensión de estos (4.5 a 13.5 voltios, etiquetada como VM) y otra para el propio driver, que puede tomarse del propio pin de 5 voltios de Arduino (VCC).
 === Redbot ===
-El driver TB6612FNG también es el que integra la [[https://www.sparkfun.com/products/12097|placa Redbot]] de SparkFun, para la que creamos la librería [[https://github.com/fstdp/mobilerobot.ino|RobotMovil]].
+El driver TB6612FNG también es el que integra la [[https://www.sparkfun.com/products/12097|placa Redbot]] de SparkFun, para la que creamos la librería [[https://github.com/felixstdp/mobilerobot.ino|RobotMovil]].
 {{:proyectos:redbot:redbot_4.jpg?400|}}
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 La documentación de esta librería y un curso completo para hacer robots con esta placa está en el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/redbot|RedBot]].
-===== El Anillo Único =====
+==== DRV8835 ====
-También hemos creado una librería capaz de cotrolar cualquiera de estos drivers. Su código quizás sea algo más complejo para intepretar y modificar por no programadores, pero es muy práctica.
+Este pequeño driver tiene un uso similar al L9110 con cuatro pines PWM y es capaz de dar 1.2A (puntas de 1.5A) a dos motores con tensiones hasta 11V. Tiene una entrada de alimentación para el propio driver que puede usar los 5v de Arduino.
+Es el driver que integra la shield [[https://www.pololu.com/product/2510|Zumo]] de Pololu y para él hemos escrito la [[https://github.com/brico-labs/ArduinoDCmotorDrivers/tree/master/PololuSumo|librería]].
+===== El Anillo Único =====
-Aquí puedes encontrarla.
+También hemos creado una [[https://github.com/brico-labs/ArduinoDCmotorDrivers/tree/master/mobilerobot|librería]] capaz de cotrolar cualquiera de estos drivers. Su código quizás sea algo más complejo para interpretar y modificar por no programadores, pero es muy práctica.
 ===== Equipo =====
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 ===== Enlaces =====
-  * [[https://github.com/fstdp/drivers|Repositorio de todo el proyecto en Github (Bricolabs)]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/drivers|Repositorio de todo el proyecto en Github (Bricolabs)]]
   * [[http://www.luisllamas.es/2016/08/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]

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