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--- guias:mbot_con_ide_arduino [2017/05/09 16:22] – [La primera librería] Manuel Miramontes
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 ===== Instalación del Driver de comunicación en el ordenador =====
-<del>Lo primero que necesitas para poder transferir los programas que hagas al mBot Ranger es descargarte el driver para el chip que se encarga de la comunicación entre ambos: en nuestro caso el CH340. La forma más cómoda es con el programa mBlock. Sólo tienes que selecciar en el menú **Conectar>Instalar Driver de arduino**. Es muy posible que en las primeras conexiones tengas problemas que pueden ir desde que se congele el puntero del ratón hasta que el ordenador se reinicie. Má adelante mejora un poco. La verdad es que ese driver no va muy fino, pero no hay alternativa conocida.
+Hay muchas referencias de problemas con el chip de comunicación CH340g que trae la placa Auriga que equipa al Ranger. Pero para eso no tenemos alternativa, ya que es el chip de comunicaciones que viene soldado en la placa. La forma más fácil de instalar el controlador es la que os indicamos a continuación, usando el mismo programa mBlock.
+Pero si tienes problemas, o prefieres probar a instalar la última versión, que en algunos casos funciona mejor, una buena idea para empezar es buscar en internet "driver CH340g" y el nombre de vuestro sistema operativo. Puedes encontrar muchas páginas como esta [[http://www.prometec.net/ch340g]] que pueden ser de ayuda. Por si tienes tentaciones de ir directamente a la página del fabricante [[http://www.wch.cn/product/CH340.html]], que sería lo más lógico, te adelantamos que está exclusivamente en chino.
+Si prefieres empezar por lo más fácil, basta con que en el programa mBlock selecciones en el menú **Conectar>Instalar Driver de arduino**. Es muy posible que las primeras veces que te conectes tengas problemas que pueden ir desde que el puntero del ratón quede congelado por un tiempo, hasta que el ordenador se reinicie bruscamente. Es importante que te asegures de tener tu trabajo guardado antes de conectarte a la placa. Más adelante mejora un poco. La verdad es que este driver no va muy fino.
+Debes tener en cuenta que cuando abriste el Ranger por primera vez, la placa Auriga trae cargado un programa que incluye varias funciones para poder usarla con el mBlock, o conectarte por Bluetooth. Cuando subas un nuevo programa desde el IDE de arduino ese programa se sustituye por el que estás subiendo, y pierdes esas funciones. Siempre puedes recuperar las funciones que venían de fábrica volviendo a cargar el programa original en el menú **Conectar>Actualizar Firmware**
-Debes tener en cuenta que cuando abriste el Ranger por primera vez, la placa Auriga trae cargado un programa que incluye varias funciones, como usarla con el mBlock, o conectarte por Bluetooth. Cuando subas un nuevo programa desde el IDE de arduino ese programa se sustituye por el que estás subiendo, y pierdes esas funciones. Siempre puedes recuperar las funciones que venían de fábrica volviendo a cargar el programa original en el menú **Conectar>Actualizar Firmware**
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-</del>
 ====== La primera librería ======
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 Para instalar esta librería y las otras que iremos necesitando lo primero es descargarla del repositorio que os indicamos en el párrafo anterior y descomprimirla. La librería que nos interesa es **mobilerobot**, y para instalarla, lo que tenemos que hacer es copiar la carpeta **mobilerobot** a la carpeta **arduino>libraríes**
-{{ :guias:mbot:descarga_libreria_github.png?600 |}}
+{{ :guias:mbot:descarga_libreria_github.png?700 |}}
 Para comprobar si la librería está bien instalada podéis entrar en el programa arduino, el IDE de arduino (si ya lo teníais abierto es necesario salir y volver a entrar cada vez que instaléis nuevas librerías). Luego, en el menú **Archivo>Ejemplos>mobilerobot>mBotRanger_Arduino>mBotRanger_Arduino** podéis abrir el ejemplo para mBot.
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 Recordad que si queréis modificar y guardar el ejemplo deberéis guardar una copia (Guardar como…).
 ====== Nos movemos ======
 En el ejemplo se muestra cómo crear un objeto del tipo Robot que sea compatible con el Ranger, y cómo usar las cuatro funciones que acabamos de incluir:
-  * **fordward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
+  * **forward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
   * **reverse (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: para que el Ranger retroceda. Los parámetros son los mismos que en la función anterior.
   * **rotate (tiempo_giro)**: El Ranger gira sobre si mismo durante el tiempo de giro indicado (en mili segundos). Si tiempo_giro es positivo, el giro es hacia la derecha. si es negativo hacia la izquierda.
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 ====== Explorando el mundo ======
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   * **Sensor de luz izquierdo**  A3 → analogRead(A3)
   * **Sensor de luz derecho**.. A2 → analogRead(A2)
-  * **Sensor de temperatura**.. A0 → analogRead(A0) — FIXME falta formula—
+  * **Sensor de temperatura**.. A0 → analogRead(A0)
-  * **Sensor de sonido**……. A1 → analogRead(A1). En el sensor de sonido, la salida del micrófono integrado se conecta directamente a la entrada analógica A1, por lo que la lectura cambia continuamente en función del valor instantáneo de la onda de sonido captada, y no de su amplitud. Un buen truco para conseguir un valor proporcional a la intensidad del ruido ambiente es realizar varias medidas seguidas y calcular el máximo.
+  * **Sensor de sonido**……. A1 → analogRead(A1).
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+El sensor de temperatura es una NTC (resistencia con coeficiente de temperatura negativa) que tiene un comportamiento exponencial. Sin entrar en más detalles, este es un código de ejemplo para leer el valor de la temperatura. Si necesitáis hacer alguna lectura, podéis copiar la fórmula que está dentro de loop.
+Este y otros tipo de sensores de temperatura tienen un comportamiento bueno cuando se trata de medir variaciones de temperatura, pero pueden darnos el valor con hasta un par de grados de más o de menos.
+<code c_mac>
+int PIN_temperatura = A0;
+float temperatura;
+void setup()
+{
+// Abre a comunicación serie (para o monitor serie)
+  Serial.begin (9600);
+}
+void loop()
+{
+  // Le o valor da tensión no pin A0
+  float v_temperatura = analogRead (PIN_temperatura);
+  // Calcula o valor da temperatura
+  temperatura = 1.0 / (log(v_temperatura/(1023-v_temperatura)) / 3375.0 + 1/298.15) - 273.15;
+  Serial.print ("Temperatura: "); Serial.println (temperatura);
+  delay (500);
+}
+</code>
+En el sensor de sonido, la salida del micrófono integrado se conecta directamente a la entrada analógica A1, por lo que mide el valor instantáneo de la onda de sonido, y no de su amplitud. Un buen truco para conseguir un valor proporcional a la intensidad del ruido ambiente es realizar varias medidas seguidas y quedarse con el máximo. En este ejemplo tomamos 100 medidas, que parecen muchas, pero llevan muy poco tiempo.
+<code c_mac>
+int PIN_sonido = A1;
+int intensidad_sonido;
+void setup()
+{
+// Abre a comunicación serie (para o monitor serie)
+  Serial.begin (9600);
+}
+void loop()
+{
+  intensidad_sonido = 0;
+  for (int i=0; i<100; i++)
+  {
+    // Le o valor da tensión no pin A1 e queda co máximo das medidas tomadas
+    intensidad_sonido = max (intensidad_sonido, analogRead (PIN_sonido));
+  }
+  Serial.print ("Intensidad de sonido: "); Serial.println (intensidad_sonido);
+  delay (500);
+}
+</code>
 ====== Haciendo ruido ======
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   * **Valor del sensor izquierdo**  digitalRead(A7)
   * **Valor del sensor derecho **  digitalRead(A12)
-======   ======
+Este es el código para siguelínes básico:
+<code c_mac>
+#include <RobotMovil.h>
+RobotMovil robot(46,47,10,49,48,11);
+  bool linea_dcha;   // Esta variable será certa cando o sensor dereito está sobre a liña
+  bool linea_izqda;  // Esta variable será certa cando o sensor esquerdo está sobre a liña
+void setup() {
+  pinMode (A7,  INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+  pinMode (A12, INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+}
+void loop() {
+  linea_dcha  = ! digitalRead (A7);
+  linea_izqda = ! digitalRead (A12);
+  // Os dous sensores están sobre a liña
+  if      (  linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.forward(135,135,10);
+  // O sensor dereito saíuse da liña
+  else if (! linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.rotate( 10);
+  // O sensor esquerdo saíuse da liña
+  else if (  linea_dcha  && ! linea_izqda) robot.rotate(-10);
+  // Falta programar o que pasa cando os dous sensores saen la liña
+}
+</code>
+======   ======
 ====== Sensor de ULTRA SONIDOS ======
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 ==== El LED del mítico blink está demasiado escondido ====
-Para muchos de nosotros el primer programa que hicimos en arduino es el blink que está en **Archivo>Ejemplos>01.Basics>Blink**. Además es el equivalente al "Hello World", la forma de comprobar que todo va bien hasta aquí. En la tarjeta Auriga del Ranger, el led "ON BOARD" está conectado en el pin 13, como en el Arduino UNO. Pero el montaje de la placa hace que quede queda oculto. Por desgracia no tenemos ningún otro LED en la placa que sea igual de fácil de manejar para comprobar que todo va bien.
+Para muchos de nosotros el primer programa que hicimos en arduino es el blink que está en **Archivo>Ejemplos>01.Basics>Blink**. Además es el equivalente al "Hello World", la forma de comprobar que todo va bien hasta aquí. En la tarjeta Auriga del Ranger, el led "ON BOARD" está conectado en el pin 13, como en el Arduino UNO. Pero el montaje de la placa hace que quede oculto. Por desgracia no tenemos ningún otro LED en la placa que sea igual de fácil de manejar para comprobar que todo va bien.
-==== Manejar los Neopixel ====
+==== Vamos a hacer un blink con los Neopixel ====
 El círculo de luces que tiene la placa Auriga del Ranger está formado por un tipo de LED un tanto especial: los NEOPIXEL. Para manejarlos también hay una librería, en este caso de Adafruit: [[https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library|https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library]].
-{{  :guias:mbot:ejemplo_blink.png?600  }}
+En nuestro caso tenemos un anillo formado por 12 Neopixel que están conectados al pin 44. Para que el ejemplo funcione con el Ranger debemos poner estos valores:
-En nuestro caso tenemos un anillo formado por 12 Neopixel que están conectados al pin 44. Para que el ejemplo funcione con el Ranger debemos cambiar los valores de estas líneas:
 **#define PIN 44 **
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 <code c_mac>
 #include <Adafruit_NeoPixel.h>  // Libreria para manexar o anel de Neopixels
+int PIN       = 44;  // Pin no que están conectados os Neopixels
+int NUMPIXELS = 12;  // Número de Neopixels
-int PIN_Neopixels = 44;
+Adafruit_NeoPixel pixels = Adafruit_NeoPixel(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
-Adafruit_NeoPixel pixels = Adafruit_NeoPixel(12, PIN_Neopixels, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
 void setup() {
-  pixels.begin ();
+  pixels.begin ();   // Esta instrucción inicializa a librería
 }
 void loop (){
+  // Con este código encendemos o pixel 8
   pixels.setPixelColor(8, pixels.Color(175,0,0));
   pixels.show();
   delay (500);
   pixels.setPixelColor(8, pixels.Color(0,0,0));
   pixels.show();
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 Debemos tener en cuenta que el anillo de Neopixels está muy cerca de los sensores de luz, por lo que interfieren mucho con ellos cuando algún LED está encendido.

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