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--- guias:mbot_con_ide_arduino [2017/05/11 08:29] – [El LED del mítico blink está demasiado escondido] Manuel Miramontes
+++ guias:mbot_con_ide_arduino [2021/04/16 20:41] (actual) – editor externo 127.0.0.1
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 En el ejemplo se muestra cómo crear un objeto del tipo Robot que sea compatible con el Ranger, y cómo usar las cuatro funciones que acabamos de incluir:
-  * **fordward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
+  * **forward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: hace avanzar el mBot durante el tiempo_avance indicado (en mili segundos) con las velocidades velocidad_l y velocidad_R en las ruedas izquierda y derecha. el valor debe estar entre 0 y 255.
   * **reverse (velocidad_L, velocidad_R, tiempo_avance)**: para que el Ranger retroceda. Los parámetros son los mismos que en la función anterior.
   * **rotate (tiempo_giro)**: El Ranger gira sobre si mismo durante el tiempo de giro indicado (en mili segundos). Si tiempo_giro es positivo, el giro es hacia la derecha. si es negativo hacia la izquierda.
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 ====== Explorando el mundo ======
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   * **Valor del sensor derecho **  digitalRead(A12)
-Este es el código para siguelínes básico:  FIXME
+Este es el código para siguelínes básico:
-======   ======
+<code c_mac>
+#include <RobotMovil.h>
+RobotMovil robot(46,47,10,49,48,11);
+  bool linea_dcha;   // Esta variable será certa cando o sensor dereito está sobre a liña
+  bool linea_izqda;  // Esta variable será certa cando o sensor esquerdo está sobre a liña
+void setup() {
+  pinMode (A7,  INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+  pinMode (A12, INPUT);  // Son as entradas asociadas co PORTO 9
+}
+void loop() {
+  linea_dcha  = ! digitalRead (A7);
+  linea_izqda = ! digitalRead (A12);
+  // Os dous sensores están sobre a liña
+  if      (  linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.forward(135,135,10);
+  // O sensor dereito saíuse da liña
+  else if (! linea_dcha  &&   linea_izqda) robot.rotate( 10);
+  // O sensor esquerdo saíuse da liña
+  else if (  linea_dcha  && ! linea_izqda) robot.rotate(-10);
+  // Falta programar o que pasa cando os dous sensores saen la liña
+}
+</code>
+======   ======
 ====== Sensor de ULTRA SONIDOS ======
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 El círculo de luces que tiene la placa Auriga del Ranger está formado por un tipo de LED un tanto especial: los NEOPIXEL. Para manejarlos también hay una librería, en este caso de Adafruit: [[https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library|https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide/arduino-library]].
-{{  :guias:mbot:ejemplo_blink.png?600  }}
 En nuestro caso tenemos un anillo formado por 12 Neopixel que están conectados al pin 44. Para que el ejemplo funcione con el Ranger debemos poner estos valores:

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