Diferencias

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--- guias:siguelineas_pid [2017/10/07 10:41] – [Control proporcional (P)] Félix Sánchez-Tembleque
+++ guias:siguelineas_pid [2017/11/13 15:33] – [Segunda bola extra: sólo dos sensores] Félix Sánchez-Tembleque
@@ Línea 248: / Línea 248: @@
 </code>
+==== Tercera bola extra: velocidad variable ====
+Este último algoritmo (publicado después de la OSHWDem17) utiliza una velocidad base variable, más rápida en recta, más lenta en curva. Y más parámetros a tunear. La función es no lineal con una velocidad máxima, una mínima y una constante de decaimiento (kv) de una a otra.
+<code>
+  p = -7*IR[0]-5*IR[1]-3*IR[2]-IR[3]+IR[4]+3*IR[5]+5*IR[6]+7*IR[7];
+  i=i+p;
+  d=p-p_old;
+  p_old=p;
+  if ((p*i)<0) i=0;  // integral windup
+  u=kp*p+ki*i+kd*d;
+  vbase=vmin+(vmax-vmin)*exp(-kv*abs(kp*p));
+  drive(vbase+u,vbase-u);
+</code>
+Lo puedes encontrar entero aquí https://github.com/fstdp/raptor/blob/master/raptor_nl_pid.ino
 ===== Equipo =====

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