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proyectos:curiosity_btl [2019/02/18 09:26] – [Variantes (fork)] Félix Sánchez-Tembleque | proyectos:curiosity_btl [2019/05/20 11:14] – [Electrónica] Félix Sánchez-Tembleque | ||
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La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https:// | La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https:// | ||
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Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5. | Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5. | ||
==== Modelo escala 1:10 ==== | ==== Modelo escala 1:10 ==== | ||
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El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https:// | El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https:// | ||
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Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g. | Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g. | ||
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+ | * 4 servos 9g | ||
+ | * 6 motores N20 | ||
+ | * tornillería variada M2.5, M3 y M4 | ||
==== Modelo escala 1:5 ==== | ==== Modelo escala 1:5 ==== | ||
- | El diseño | + | El diseño completo |
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+ | * 4 servos 3003 | ||
+ | * 6 motores 2418 / 25D | ||
+ | * 4 rodamientos 15x35x11 | ||
+ | * 8 perfiles de aluminio 10x10mm (2 x 135mm, 2 x 125mm, 2 x 100mm, 2 x 115mm) | ||
+ | * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo) | ||
+ | * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5. | ||
+ | * 6 ruedas Dagu de Pololu. | ||
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+ | En este [[https:// | ||
==== Variantes (fork) ==== | ==== Variantes (fork) ==== | ||
Escala 1:15 por @diegogg https:// | Escala 1:15 por @diegogg https:// | ||
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===== Electrónica ===== | ===== Electrónica ===== | ||
- | Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Por ese motivo y para que pueda controlarse | + | Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Una manera de hacerlo |
- | En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View). | + | La alternativa sencilla a esto es utilizar un Arduino Mega2560, en su versión original o la [[https:// |
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+ | Para el Arduino Mega original se ha utilizado una [[http:// | ||
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+ | 7-30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND | ||
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+ | {{: | ||
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+ | Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado. | ||
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+ | < | ||
+ | void setmotor(int m, int v){ | ||
+ | int pwm = 8-m; | ||
+ | int dir1 = 28+2*m; | ||
+ | int dir2 = 29+2*m; | ||
+ | v = constrain (v, | ||
+ | digitalWrite(dir1, | ||
+ | digitalWrite(dir2, | ||
+ | analogWrite(pwm, | ||
+ | } | ||
+ | </ | ||
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+ | Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https:// | ||
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+ | {{: | ||
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+ | En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo. | ||
===== Programación ===== | ===== Programación ===== | ||
Línea 43: | Línea 91: | ||
Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico. | Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico. | ||
- | ==== Programa básico | + | Los programas |
- | Creado por @javacasm https:// | + | ==== Programa básico para Arduino ==== |
+ | |||
+ | José Antonio Vacas @javacasm | ||
===== Equipo ===== | ===== Equipo ===== | ||
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