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--- proyectos:curiosity_btl [2022/06/20 08:48] – [Modelo escala 1:10] Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:curiosity_btl [2022/06/23 18:30] – [Electrónica] Félix Sánchez-Tembleque
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 Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible.
+{{:proyectos:464396e3-3773-4d24-80c0-8d5a307547a3.jpeg|}}
-{{:proyectos:curiosity:cbtl_4.jpg?800|cbtl_4.jpg}}
 Afortunadamente no tendrá que llegar a tus manos en una maniobra como los [[https://www.jpl.nasa.gov/infographics/infographic.view.php?id=10776|7 minutos de terror]], o en el estado de la pobre [[https://es.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM|Schiaparelli]]. Toda la información necesaria para construirla y programarla estará aquí.
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 El diseño completo de las piezas imprimibles está en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:3556381|Thingiverse]].
-{{:proyectos:assembly.jpg|}}
+{{:proyectos:assembly.jpg|assembly.jpg}}
 {{:proyectos:curiosity:cbtl_2.jpg?600|cbtl_2.jpg}}
+{{:proyectos:75aff6e9-3b2f-486d-8964-294b9db05791.jpeg|}}
 {{:proyectos:curiosity:cbtl_3.jpg?800|cbtl_3.jpg}}
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 Hay dos opciones para las ruedas: una con cubiertas comerciales (Pololu Dagu) y otra con cubiertas impresas en 3D con filamento elástico.
-{{:proyectos:3dprinted_vs_dagu.jpg|}}
+{{:proyectos:3dprinted_vs_dagu.jpg?800x800|3dprinted_vs_dagu.jpg}}
 En este [[https://youtu.be/SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento.
 ==== Modelo escala 1:10 ====
+Esta parte del proyecto ha evolucionado con mejoras y ahora es [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/perseverance|Perseverance]]. En [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]] se mantiene el original como código legacy. Si empiezas de cero, te recomendamos que te pases a Perseverance.
 {{:proyectos:curiosity:curiosity_1_800.jpg?800}}
-Esta parte del proyecto ha evolucionado con mejoras y ahora es [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/perseverance|Perseverance]]. En [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]] se mantiene el original como código legacy. Si empiezas de cero, te recomendamos que te pases a Perseverance.
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_btl3.jpg?640|curiosity_btl3.jpg}}
-Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g.
-  * 4 servos 9g
-  * 6 motores N20
-  * tornillería variada M2.5, M3 y M4
 ==== Variantes (fork) ====
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 Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Una manera de hacerlo que permite ser controlado indistintamente con un Arduino o una Raspberry Pi es basarse en una controladora de 16 servos con bus i2c de [[https://www.adafruit.com/product/815|Adafruit]].
-La alternativa sencilla a esto es utilizar un Arduino Mega2560, en su versión original o la [[https://es.aliexpress.com/store/product/WAVGAT-Mega-2560-PRO-MINI-5V-Embed-CH340G-ATmega2560-16AU-with-male-pinheaders-Compatible-for-arduino/1962508_32964918763.html|versión compacta]] que se ofrece como alternativa (aunque con chip de comunicaciones CH340). Para la versión 1:10 se han utilizado drivers L9110. Para la versión XL se han utilizado drivers L298.
+La alternativa sencilla a esto es utilizar un Arduino Mega2560, en su versión original o la [[https://es.aliexpress.com/store/product/WAVGAT-Mega-2560-PRO-MINI-5V-Embed-CH340G-ATmega2560-16AU-with-male-pinheaders-Compatible-for-arduino/1962508_32964918763.html|versión compacta]] que se ofrece como alternativa (aunque con chip de comunicaciones CH340). Para la versión 1:10 se pueden utilizar drivers L9110. Para la versión mayor necesitamos más potencia, se han utilizado drivers L298. También necesitamos una fuente de energía mayor, con una batería de radiocontrol grande, de 5000mAh al menos, y 7.4V.
 Para el Arduino Mega original se ha utilizado una [[http://3dmodularsystems.com/en/arduino/531-mega-sensor-shield-v12-expansion-board-with-xbee.html|shield]] que replica todas las salidas añadiendo a cada una alimentación y masa, y además tiene un zócalo para un módulo BluetoothBee. Con ella y los drivers L298, puede hacerse un cableado muy limpio con una cinta Dupont hembra-hembra de 20 cm con 19 cables con el siguiente orden:
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 {{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|foto_11-4-19_20_15_45.jpg}}
+Hay una pieza para montar los tres drivers en la parte trasera del rover, donde el original tiene el generador eléctrico de radioisótopos (RTG), y opcionalmente puedes ponerle una cubierta que los protegerá un poco y se asemeja al RTG original.
 Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado.
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 ===== Programación =====
-Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.
+Avanzar recto es una maniobra sencilla. Para describir una curva habrá que girar los servos de las esquinas, en dirección opuesta los de delante y los de atrás. Y para girar sobre su propio eje será necesario que el eje de todas la ruedas apunte al centro del rover. Programar el giro de los servos requerirá una calibración de ajuste una vez montados.
+{{:proyectos:movimientos_rover.png|}}
 Los programas para Arduino MEGA están [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5/arduinomega|aquí]]

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