Bricolabs Wiki

Herramientas de usuario

Herramientas del sitio

Traza:
proyectos:curiosity_btl

Diferencias

Muestra las diferencias entre dos versiones de la página.

Enlace a la vista de comparación

Ambos lados, revisión anterior Revisión previa
Próxima revisión 		Revisión previa
proyectos:curiosity_btl [2021/04/16 20:41]
127.0.0.1 editor externo 		proyectos:curiosity_btl [2022/06/25 17:55] (actual)
Félix Sánchez-Tembleque se ha restaurado la vieja versión (2022/06/23 18:26)
Línea 6: Línea 6:
 Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible. Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible.
  
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_2_800.jpg?800|}}+{{:proyectos:464396e3-3773-4d24-80c0-8d5a307547a3.jpeg}}
  
 Afortunadamente no tendrá que llegar a tus manos en una maniobra como los [[https://www.jpl.nasa.gov/infographics/infographic.view.php?id=10776|7 minutos de terror]], o en el estado de la pobre [[https://es.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM|Schiaparelli]]. Toda la información necesaria para construirla y programarla estará aquí. Afortunadamente no tendrá que llegar a tus manos en una maniobra como los [[https://www.jpl.nasa.gov/infographics/infographic.view.php?id=10776|7 minutos de terror]], o en el estado de la pobre [[https://es.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM|Schiaparelli]]. Toda la información necesaria para construirla y programarla estará aquí.
Línea 14: Línea 14:
 La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https://es.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie|rocker-bogie]] y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda. La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https://es.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie|rocker-bogie]] y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda.
  
-Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5. +Hay dos diseños, a escalas 1:5 y 1:10.
- +
-==== Modelo escala 1:10 ==== +
- +
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_1_800.jpg?800|}} +
- +
-El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://t.co/zsaHbfqFHM?amp=1|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR. +
- +
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_btl3.jpg?640|}} +
- +
-Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g. +
- +
-  * 4 servos 9g +
-  * 6 motores N20 +
-  * tornillería variada M2.5, M3 y M4+
  
 ==== Modelo escala 1:5 ==== ==== Modelo escala 1:5 ====
  
-El diseño completo de las piezas imprimibles está en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:3556381|Thingiverse]]. Las ruedas son comerciales, pero con una llanta alternativa imprimible.+El diseño completo de las piezas imprimibles está en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:3556381|Thingiverse]].
  
-{{:proyectos:curiosity:cbtl_4.jpg?800|}}+{{:proyectos:assembly.jpg|assembly.jpg}}
  
-{{:proyectos:curiosity:cbtl_1.jpg?800|}}+{{:proyectos:curiosity:cbtl_2.jpg?600|cbtl_2.jpg}}
  
-{{:proyectos:curiosity:cbtl_2.jpg?600|}}+{{:proyectos:75aff6e9-3b2f-486d-8964-294b9db05791.jpeg}}
  
-{{:proyectos:curiosity:cbtl_3.jpg?800|}}+{{:proyectos:curiosity:cbtl_3.jpg?800|cbtl_3.jpg}}
  
   * 4 servos 3003   * 4 servos 3003
Línea 48: Línea 34:
   * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo)   * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo)
   * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5.   * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5.
-  * 6 ruedas Dagu de Pololu.+ 
 +Hay dos opciones para las ruedas: una con cubiertas comerciales (Pololu Dagu) y otra con cubiertas impresas en 3D con filamento elástico. 
 + 
 +{{:proyectos:3dprinted_vs_dagu.jpg?800x800|3dprinted_vs_dagu.jpg}}
  
 En este [[https://youtu.be/SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento. En este [[https://youtu.be/SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento.
 +
 +==== Modelo escala 1:10 ====
 +
 +Esta parte del proyecto ha evolucionado con mejoras y ahora es [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/perseverance|Perseverance]]. En [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]] se mantiene el original como código legacy. Si empiezas de cero, te recomendamos que te pases a Perseverance.
 +
 +{{:proyectos:curiosity:curiosity_1_800.jpg?800}}
 +
 ==== Variantes (fork) ==== ==== Variantes (fork) ====
  
-Escala 1:15 por @diegogg https://www.thingiverse.com/thing:3432863+Escala 1:15 por @diegogg [[https://www.thingiverse.com/thing:3432863|https://www.thingiverse.com/thing:3432863]]
  
 ===== Electrónica ===== ===== Electrónica =====
Línea 65: Línea 61:
 7-30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND 7-30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND
  
-{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|}}+{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|foto_11-4-19_20_15_45.jpg}}
  
-Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado.+Hay una pieza para montar los tres drivers en la parte trasera del rover, donde el original tiene el generador eléctrico de radioisótopos (RTG), y opcionalmente puedes ponerle una cubierta que los protegerá un poco y se asemeja al RTG original.
  
 +Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado.
 <code> <code>
 +
 void setmotor(int m, int v){ void setmotor(int m, int v){
 int pwm = 8-m; int pwm = 8-m;
Línea 79: Línea 77:
 analogWrite(pwm,abs(v)); analogWrite(pwm,abs(v));
 } }
 +
 </code> </code>
  
 Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores|wiki]]. Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores|wiki]].
  
-{{:proyectos:curiosity:cableado.jpg?600|}}+{{:proyectos:curiosity:cableado.jpg?600|cableado.jpg}}
  
 En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo. En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo.
Línea 89: Línea 88:
 ===== Programación ===== ===== Programación =====
  
-Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.+Avanzar recto es una maniobra sencilla. Para describir una curva habrá que girar los servos de las esquinas, en dirección opuesta los de delante y los de atrás. Y para girar sobre su propio eje será necesario que el eje de todas la ruedas apunte al centro del rover. Programar el giro de los servos requerirá una calibración de ajuste una vez montados.
  
-Los programas para Arduino MEGA están [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5/arduinomega|aquí]]+{{:proyectos:movimientos_rover.png}} 
 + 
 +Los programas para Arduino MEGA están [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5/arduinomega|aquí]]. Hay un programa para probar y calibrar los servos, un programa de movimientos aleatorios y un programa para manejarlo con una emisora de radiocontrol [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/leer_senales_ppm_rc|Turnigy]].
  
 ==== Programa básico para Arduino ==== ==== Programa básico para Arduino ====
Línea 110: Línea 111:
   * [[https://github.com/javacasm/curiosity_btl|Repositorio de programas de @javacasm]]   * [[https://github.com/javacasm/curiosity_btl|Repositorio de programas de @javacasm]]
   * [[https://www.thingiverse.com/thing:3432863|Modelo a escala 1:15 de @diegogg del CEIP García Lorca]]   * [[https://www.thingiverse.com/thing:3432863|Modelo a escala 1:15 de @diegogg del CEIP García Lorca]]
 +
 +
proyectos/curiosity_btl.1618605672.txt.gz · Última modificación: 2021/04/16 20:41 por 127.0.0.1

Herramientas de la página

Excepto donde se indique lo contrario, el contenido de este wiki esta bajo la siguiente licencia: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
CC Attribution-Share Alike 4.0 International Donate Powered by PHP Valid HTML5 Valid CSS Driven by DokuWiki