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proyectos:curiosity_btl

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proyectos:curiosity_btl [2019/02/18 09:26]
Félix Sánchez-Tembleque [Variantes (fork)]
proyectos:curiosity_btl [2019/05/20 11:14] (actual)
Félix Sánchez-Tembleque [Electrónica]
Línea 13: Línea 13:
  
 La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https://​es.wikipedia.org/​wiki/​Rocker-bogie|rocker-bogie]] y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda. La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https://​es.wikipedia.org/​wiki/​Rocker-bogie|rocker-bogie]] y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda.
- 
-{{:​proyectos:​curiosity:​curiosity_1_800.jpg?​800|}} 
  
 Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5. Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5.
  
 ==== Modelo escala 1:10 ==== ==== Modelo escala 1:10 ====
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 +{{:​proyectos:​curiosity:​curiosity_1_800.jpg?​800|}}
  
 El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl|Github]] y [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://​www.youtube.com/​watch?​time_continue=123&​v=es75d67fBXE|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR. El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl|Github]] y [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://​www.youtube.com/​watch?​time_continue=123&​v=es75d67fBXE|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.
Línea 25: Línea 25:
  
 Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g. Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g.
 +
 +  * 4 servos 9g
 +  * 6 motores N20
 +  * tornillería variada M2.5, M3 y M4
  
 ==== Modelo escala 1:5 ==== ==== Modelo escala 1:5 ====
  
-El diseño ​a escala 1:5 es similar pero aún no está completo. ​Puedes completarlo tú.+El diseño completo ​de las piezas imprimibles está en [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl/​tree/​master/​scale_1_5|Github]] y [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​3556381|Thingiverse]]. Las ruedas son comerciales,​ pero con una llanta alternativa imprimible.
  
 +{{:​proyectos:​curiosity:​cbtl_4.jpg?​800|}}
 +
 +{{:​proyectos:​curiosity:​cbtl_1.jpg?​800|}}
 +
 +{{:​proyectos:​curiosity:​cbtl_2.jpg?​600|}}
 +
 +{{:​proyectos:​curiosity:​cbtl_3.jpg?​800|}}
 +
 +  * 4 servos 3003
 +  * 6 motores 2418 / 25D
 +  * 4 rodamientos 15x35x11
 +  * 8 perfiles de aluminio 10x10mm (2 x 135mm, 2 x 125mm, 2 x 100mm, 2 x 115mm)
 +  * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo)
 +  * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5.
 +  * 6 ruedas Dagu de Pololu.
 +
 +En este [[https://​youtu.be/​SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento.
 ==== Variantes (fork) ==== ==== Variantes (fork) ====
  
 Escala 1:15 por @diegogg https://​www.thingiverse.com/​thing:​3432863 Escala 1:15 por @diegogg https://​www.thingiverse.com/​thing:​3432863
 +
 ===== Electrónica ===== ===== Electrónica =====
  
-Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Por ese motivo y para que pueda controlarse ​indistintamente con un Arduino ​una Raspberry Pi se ha elegido ​una controladora de 16 servos con bus i2c de [[https://​www.adafruit.com/​product/​815|Adafruit]].+Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Una manera de hacerlo ​que permite ser controlado ​indistintamente con un Arduino ​una Raspberry Pi es basarse en una controladora de 16 servos con bus i2c de [[https://​www.adafruit.com/​product/​815|Adafruit]].
  
-En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View).+La alternativa sencilla a esto es utilizar un Arduino Mega2560, en su versión original o la [[https://​es.aliexpress.com/​store/​product/​WAVGAT-Mega-2560-PRO-MINI-5V-Embed-CH340G-ATmega2560-16AU-with-male-pinheaders-Compatible-for-arduino/​1962508_32964918763.html|versión compacta]] que se ofrece como alternativa (aunque con chip de comunicaciones CH340). Para la versión 1:10 se han utilizado drivers L9110. Para la versión XL se han utilizado drivers L298. 
 + 
 +Para el Arduino Mega original se ha utilizado una [[http://​3dmodularsystems.com/​en/​arduino/​531-mega-sensor-shield-v12-expansion-board-with-xbee.html|shield]] que replica todas las salidas añadiendo a cada una alimentación y masa, y además tiene un zócalo para un módulo BluetoothBee. Con ella y los drivers L298, puede hacerse un cableado muy limpio con una cinta Dupont hembra-hembra de 20 cm con 19 cables con el siguiente orden: 
 + 
 +7-30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND 
 + 
 +{{:​proyectos:​curiosity:​foto_11-4-19_20_15_45.jpg?​1000|}} 
 + 
 +Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado. 
 + 
 +<​code>​ 
 +void setmotor(int m, int v){ 
 +int pwm = 8-m; 
 +int dir1 = 28+2*m; 
 +int dir2 = 29+2*m; 
 +v = constrain (v,​-255,​255);​ 
 +digitalWrite(dir1,​v>​=0);​ 
 +digitalWrite(dir2,​v<​0);​ 
 +analogWrite(pwm,​abs(v));​ 
 +
 +</​code>​ 
 + 
 +Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https://​bricolabs.cc/​wiki/​guias/​control_de_motores|wiki]]. 
 + 
 +{{:​proyectos:​curiosity:​cableado.jpg?​600|}} 
 + 
 +En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo.
  
 ===== Programación ===== ===== Programación =====
Línea 43: Línea 91:
 Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico. Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.
  
-==== Programa básico ​para Arduino MEGA ====+Los programas ​para Arduino MEGA están [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl/​tree/​master/​scale_1_5/​arduinomega|aquí]]
  
-Creado por @javacasm https://​github.com/​javacasm/​curiosity_btl/​blob/​master/​codigo/​v1/​v1.ino+==== Programa básico para Arduino ==== 
 + 
 +José Antonio Vacas @javacasm ​tieen ya un [[https://​github.com/​javacasm/​curiosity_btl|desarrollo]] basado en Arduino con diferentes niveles de complejidad,​ con los programas y los esquemas electrónicos.
  
 ===== Equipo ===== ===== Equipo =====
Línea 56: Línea 106:
  
   * [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl|Repositorio del proyecto en Github (Félix)]]   * [[https://​github.com/​felixstdp/​curiosity_btl|Repositorio del proyecto en Github (Félix)]]
-  * [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​2414954|Repositorio de las piezas en Thingiverse]] +  * [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​2414954|Repositorio de las piezas en Thingiverse ​1:10]] 
- +  * [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​3556381|Repositorio de las piezas en Thingiverse 1:5]] 
 +  * [[https://​github.com/​javacasm/​curiosity_btl|Repositorio de programas de @javacasm]] 
 +  * [[https://​www.thingiverse.com/​thing:​3432863|Modelo a escala 1:15 de @diegogg del CEIP García Lorca]]
proyectos/curiosity_btl.1550481979.txt.gz · Última modificación: 2019/02/18 09:26 por Félix Sánchez-Tembleque