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--- proyectos:perseverance [2022/06/08 11:51] – [Módulo de RC para avance, retroceso y giro] Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:perseverance [2022/06/08 11:55] – [Programa básico para Arduino] Félix Sánchez-Tembleque
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 {{:proyectos:modulo_rc.png}}
-La operación del mando RC es sencilla, cada cruceta maneja las ruedas de un lado. Pulsando ambas hacia delante o atrás de moverá en ese sentido. Pulsando uno hacia delante y otro hacia atrás rotará sobre si mismo, pero para eso necesitaremos dirar las ruecas de las esquinas con los servos. Esto último no es imprescindible para que Perseverance se mueva, aunque mejora la fluidez.
+La operación del mando RC es sencilla, cada cruceta maneja las ruedas de un lado. Pulsando ambas hacia delante o atrás de moverá en ese sentido. Pulsando uno hacia delante y otro hacia atrás rotará sobre si mismo, pero para eso necesitaremos girar las ruedas de las esquinas con los servos. Esto último no es imprescindible para que Perseverance se mueva, aunque mejora la fluidez.
 El módulo va montado en un soporte ad-hoc en la parte trasera. Y para protegerlo lleva una cubierta con la forma del [[https://mars.nasa.gov/mars2020/spacecraft/rover/electrical-power/|RTG]] de Perseverance.
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 ==== Conexionado de Arduino ====
-Las salidas del optoacoplador se configuran como entradas en un Arduino que a su vez dará salida PWM para controlar cuatro servos. En la foto se ve el montaje con un Arduino Pro Micro, pero cualquiera valdrá. Además se ha utilizado un pequeño step-up para garantizar la tensión de alimentación y que el sistema pueda alimentarse también con 4 pilas AA recargables.
+Las salidas del optoacoplador se configuran como entradas (pines 10, 16, 14 y 15) en un Arduino que a su vez dará salida PWM para controlar cuatro servos (pines 3, 5, 6 y 9). En la foto se ve el montaje con un Arduino Pro Micro, pero cualquiera valdrá. Además se ha utilizado un pequeño step-up para garantizar la tensión de alimentación y que el sistema pueda alimentarse también con 4 pilas AA recargables.
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 ==== Programa básico para Arduino ====
-Con la electrónica sencilla que hemos elegido sólo utilizaremos un Arduino para leer el sentido de giro de los motores con cuatro entradas digitales, y posicionaremos los servos con cuatro salidas PWM. Aquí puedes ver el código:
+Con la electrónica sencilla que hemos elegido sólo utilizaremos un Arduino para leer el sentido de giro de los motores con cuatro entradas digitales, y posicionar los servos con cuatro salidas PWM. Aquí puedes ver el código:
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