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proyectos:sapoconcho [2017/11/15 11:50] Félix Sánchez-Tembleque [Mejoras en la alimentación] |
proyectos:sapoconcho [2023/03/09 09:31] Félix Sánchez-Tembleque [The Expanse] |
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====== Sapoconcho ====== | ====== Sapoconcho ====== | ||
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<WRAP tip> **sapoconcho ** \\ | <WRAP tip> **sapoconcho ** \\ | ||
**1.** //f. (galego)// O sapoconcho (Emys orbicularis) é unha tartaruga da familia Emydidae e única representante do xénero Emys, que se atopa no centro e sur de Europa, Asia occidental, Norteamérica e a zona mediterránea de África. </ | **1.** //f. (galego)// O sapoconcho (Emys orbicularis) é unha tartaruga da familia Emydidae e única representante do xénero Emys, que se atopa no centro e sur de Europa, Asia occidental, Norteamérica e a zona mediterránea de África. </ | ||
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Estas son las ideas básicas: | Estas son las ideas básicas: | ||
- | * Proyecto abierto y documentado. | + | * Proyecto abierto y documentado |
* Formato tortuga: chasis circular, dos ruedas en oposición (differential drive) y una rueda loca (ball caster). | * Formato tortuga: chasis circular, dos ruedas en oposición (differential drive) y una rueda loca (ball caster). | ||
- | * Pequeño en tamaño, para que los circuitos/ | + | * Pequeño en tamaño, para que los circuitos/ |
- | * Micromotores de corriente continua con diferentes relaciones de reducción a elegir, y controlador en puente H con los integrados L293D o L9110. | + | * Micromotores de corriente continua con diferentes relaciones de reducción a elegir, y controlador en puente H. |
- | * Montaje con zócalos soldados en placa perforada o breadboard mini para un Arduino micro/nano. | + | |
* Modelo básico inicial con sensores de líneas/ | * Modelo básico inicial con sensores de líneas/ | ||
* Ampliaciones con módulos bluetooth, infrarrojos y acelerómetros como posibilidad inmediata; aunque la idea general es la de un robot autónomo. | * Ampliaciones con módulos bluetooth, infrarrojos y acelerómetros como posibilidad inmediata; aunque la idea general es la de un robot autónomo. | ||
- | * Posibilidad de chasis imprimible | + | * Posibilidad de chasis imprimible, con placa perforada |
- | * Código basado | + | * Diseño y código |
- | * Programas base para siguelíneas, | + | * Programas base de ejemplo |
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- | La documentación deberá servir para usar otros motores (como los amarillos que vienen en muchos kits) y también hacerlo sobre cualquier soporte (cartón…), | + | |
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- | ====== Galería ====== | + | |
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====== Historia ====== | ====== Historia ====== | ||
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Sabemos que lo que hacemos no es ninguna novedad. Este tipo de robots se puede encontrar en modelos comerciales y en muchos tutoriales a lo largo y ancho de la web. Sin embargo tenemos una experiencia de varios años en Bricolabs que no queremos que se pierda. Llevamos tiempo cocinando la idea de crear un proyecto paralelo en la forma a [[http:// | Sabemos que lo que hacemos no es ninguna novedad. Este tipo de robots se puede encontrar en modelos comerciales y en muchos tutoriales a lo largo y ancho de la web. Sin embargo tenemos una experiencia de varios años en Bricolabs que no queremos que se pierda. Llevamos tiempo cocinando la idea de crear un proyecto paralelo en la forma a [[http:// | ||
- | * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https:// | + | * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https:// |
* Casi al mismo tiempo fue surgiendo el proyecto [[http:// | * Casi al mismo tiempo fue surgiendo el proyecto [[http:// | ||
- | * Además en los últimos años varios miembros de Bricolabs hemos hecho nuestros propios robots ' | + | * Además en los últimos años varios miembros de Bricolabs hemos hecho nuestros propios robots ' |
La idea es poner orden en toda la documentación que ya existe y que aparezca en esta wiki. De ese modo se pretende poner en un único sitio toda la información necesaria para hacer dos cosas: | La idea es poner orden en toda la documentación que ya existe y que aparezca en esta wiki. De ese modo se pretende poner en un único sitio toda la información necesaria para hacer dos cosas: | ||
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* Un curso completo autocontenido para que cualquiera puede ofrecerlo, modificarlo y extender la cadena del conocimiento hasta el infinito y más allá. | * Un curso completo autocontenido para que cualquiera puede ofrecerlo, modificarlo y extender la cadena del conocimiento hasta el infinito y más allá. | ||
- | Para que todo esto funcione sabemos que el precio puede ser una limitación, | + | Para que todo esto funcione sabemos que el precio puede ser una limitación, |
La documentación, | La documentación, | ||
- | ====== Montaje | + | **La estructura de esta entrada de la wiki es cronológicamente inversa**. En la parte de arriba podrás ver las actualizaciones más recientes |
- | ===== Montaje sin placa perforada (modelo KIS) ===== | + | ====== Sapoconcho 2021. The Expanse ====== |
- | Si no te gusta o no quieres soldar, [[http:// | + | Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores |
- | {{ : | + | El nuevo chasis utiliza motores amarillos y tiene 120mm de diámetro, manteniendo el formato tortuga. |
- | Paso 1: **Monta la bola y los motores** | + | {{:proyectos: |
- | Paso 2: **Pega la controladora de motores y el portapilas** | + | Sabemos que 'motor amarillo' |
- | Paso 3. **Monta la base superior** | + | De modo similar al proyecto mClon de [[https:// |
- | Paso 4. **Pega la breadboard** | + | ===== Sapoconcho XL ===== |
- | Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. | + | {{: |
- | {{: | + | ===== Sapoconcho BATS ===== |
- | ===== Montaje con placa perforada ===== | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. | + | {{: |
- | Advertencia: | + | ===== The Expanse ===== |
- | Paso 1: **Cortar la placa perforada** | + | Partiendo del chasis base puedes hacer muchas |
- | {{:old:archivo: | + | * **Sapoconcho freestyle**: |
+ | {{:proyectos:foto_20-5-21_15_11_59.jpg?400|foto_20-5-21_15_11_59.jpg}} | ||
- | Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación. | + | {{:proyectos: |
- | {{:old:archivo: | + | {{:proyectos:foto_18-5-21_23_07_48.jpg?400|foto_18-5-21_23_07_48.jpg}} |
- | {{:old:archivo:sapoconcho_3.jpg?320x240}} | + | * **Sapoconcho mClon**: En este caso sólo hemos adaptado nuestro chasis al fantástico [[https:// |
+ | {{:proyectos:foto_18-5-21_23_08_48.jpg?400}} | ||
- | Paso 3: **Colocar el portapilas**, | + | {{:proyectos: |
- | {{:old: | + | * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador de Raspberry y una controladora de motores nos permitirá iniciarnos en el mundo de MicroPython. |
- | {{:old:archivo: | + | {{:proyectos:92ee6257-f2e4-4592-9f12-40e4ff8ce214.jpeg?400|}} |
- | Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. | + | * **Sapoconcho micro:bit**: la renovada plataforma |
- | {{:old:archivo:detalle_1.jpg?320x212}} | + | {{:proyectos:sapoconcho:sapoconcho_microbit.jpg?400|}} |
- | Paso 5: **Soldar el zócalo** para el Arduino y los pines de extensión. Se cortan dos tiras de pines hembra de 15 agujeros de longitud y otras dos de pines macho del mismo largo. Para soldar las tiras hembra en posición recta es útil como ayuda montarlos | + | |
+ | {{: | ||
- | {{:old:archivo:sapoconcho_6.jpg?320x240}} | + | * **Sapoconcho RC**: instala la placa que recomendamos en el proyecto [[https:// |
+ | {{:proyectos:70e52703-006a-464c-a1a2-656a7af96a1d.jpeg?400}} | ||
- | Paso 6: **Montar la placa de control** | + | ====== Sapoconcho original |
- | {{: | + | El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso. Este tamaño Lo recomendamos si vas a trabajar en espacios muy reducidos como en los laberintos de competición en los que no cabe el de 120. En otro caso, es algo más difícil de montar por el pequeño tamaño (también hemos hecho uno de 60mm!). |
- | Paso 7: **Soldar el interruptor** | + | ===== Montaje mecánico ===== |
- | Paso 8 (opcional): **Soldar los pines extra** | + | [[https:// |
- | {{: | + | {{ : |
- | {{:old: | + | Paso 1: **Monta la bola y los motores** |
- | ====== Montaje | + | Paso 2: **Pega la controladora |
- | ===== Montaje de los sensores | + | Paso 3. **Monta la base superior** |
- | {{: | + | Paso 4. **Pega la breadboard** |
- | ===== Montaje de los sensores | + | Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores |
- | {{: | + | ===== Montaje de los motores ===== |
- | ====== Mejoras en la alimentación | + | Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. El funcionamiento de una controladora de motores L9110 puedes verlo [[https:// |
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+ | ===== Montaje de los sensores ===== | ||
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+ | ==== Montaje de los sensores de ultrasonidos ==== | ||
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+ | Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. | ||
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+ | === Montaje de los sensores de líneas === | ||
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+ | Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. | ||
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+ | ===== Mejoras en la alimentación ===== | ||
Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. | Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. | ||
- | {{: | + | {{: |
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+ | Algunos módulos tienen un tamaño suficientemente pequeño para montarlos adheridos al portapilas. | ||
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====== Lista de materiales ====== | ====== Lista de materiales ====== | ||
- | ===== Para el chasis | + | ===== Para el chasis |
* 1 Arduino/ | * 1 Arduino/ | ||
- | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) | + | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881). |
- | * 2 Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v. | + | * 1 Portapilas para cuatro |
- | * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). | + | * 1 placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). |
- | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado | + | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado. 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad. |
* 2 juntas tóricas de 32x2mm. | * 2 juntas tóricas de 32x2mm. | ||
- | * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). | ||
- | * 1 tira de pines macho para soldar. | ||
* 1 microinterruptor para soldar. | * 1 microinterruptor para soldar. | ||
* 1 bola de acero (inox/ | * 1 bola de acero (inox/ | ||
* Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | ||
- | ===== Piezas imprimibles ===== | + | **Para las versiones de 120mm**, el listado de materiales está en su propia wiki. |
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===== Enlaces para comprar material ===== | ===== Enlaces para comprar material ===== | ||
Línea 157: | Línea 170: | ||
* Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http:// | * Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http:// | ||
* Motores con reductora tipo N20 [[http:// | * Motores con reductora tipo N20 [[http:// | ||
- | * Driver de motores L9110 doble [[http:// | + | * Driver de motores L9110 doble [[http:// |
* Juntas tóricas para las ruedas [[http:// | * Juntas tóricas para las ruedas [[http:// | ||
* Arduino micro/nano [[http:// | * Arduino micro/nano [[http:// | ||
Línea 167: | Línea 180: | ||
====== Software ====== | ====== Software ====== | ||
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
===== Ejemplos ===== | ===== Ejemplos ===== | ||
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
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====== Presentación del curso ====== | ====== Presentación del curso ====== | ||
- | Aquí puedes encontrar una presentación en [[https:// | + | Aquí puedes encontrar una presentación en [[https:// |
====== Equipo ====== | ====== Equipo ====== | ||
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* Rafa | * Rafa | ||
====== Enlaces ====== | ====== Enlaces ====== | ||
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