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proyectos:sapoconcho [2021/06/07 19:23] Félix Sánchez-Tembleque [Versión ShieldClon] |
proyectos:sapoconcho [2023/03/09 10:15] Félix Sánchez-Tembleque [Sapoconcho XL] |
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====== Sapoconcho ====== | ====== Sapoconcho ====== | ||
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====== Sapoconcho 2021. The Expanse ====== | ====== Sapoconcho 2021. The Expanse ====== | ||
- | Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores de tipo N20 en un chasis de 90mm de diámetro. Aunque sigue siendo un diseño válido, en 2021 hemos creado un nuevo chasis un poco más grande para poder expandir el ecosistema. | + | Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores de tipo N20 en un chasis de 90mm de diámetro. Aunque sigue siendo un diseño válido, en 2021 hemos creado un nuevo chasis un poco más grande para poder expandir el ecosistema. Esto nos va a permitir aumentar la versatilidad del proyecto al poder meter más elementos en el chasis, y ampliar el número de plataformas hardware disponibles. |
- | El nuevo chasis utiliza motores amarillos y tiene 120mm de diámetro, manteniendo el formato tortuga. Sabemos que 'motor amarillo' | + | El nuevo chasis utiliza motores amarillos y tiene 120mm de diámetro, manteniendo el formato tortuga. |
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- | Cuando tengan motores Epstein en Aliexpress habrá que reestudiar el proyecto. | + | |
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- | Esto nos va a permitir aumentar la versatilidad del proyecto al poder meter más elementos | + | Sabemos que 'motor amarillo' |
- | * **Sapoconcho freestyle**: | + | De modo similar al proyecto |
- | * **Sapoconcho | + | |
- | * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador | + | |
- | * **Sapoconcho micro: | + | |
- | * **Sapoconcho Zero**: para quien quiera Python a toda potencia con una Raspi Zero y diferentes HATs. | + | |
- | * **Sapoconcho RC**: instala | + | |
+ | ===== Sapoconcho XL ===== | ||
- | ===== Sapoconcho freestyle. El chasis base ===== | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | El chasis base tiene tres piezas y el montaje es muy sencillo. Sólo hay que unir la base inferior al soporte de motores con dos tornillos M3x12. Los motores amarillos se unirán a este soporte con 4 tornillos M3x30. Todas las piezas están en este [[https:// | + | {{:proyectos: |
- | {{: | + | ===== Sapoconcho BATS ===== |
- | A continuación se monta la placa superior, que en este caso es plana y sólo tiene orificios para pasar cables hacia abajo y para montar los soportes de los sensores de ultrasonidos. Las placas van unidas entre si por 4 pilares, que pueden ser separadores de circuitos comerciales o impresos, en ambos casos de 30mm de altura. Podrás usar una protoboard adhesiva o diferentes combinaciones | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | {{: | + | {{: |
- | {{: | + | ===== The Expanse ===== |
- | A continuación se montan las ruedas, | + | Partiendo del chasis base puedes hacer muchas cosas diferentes -de ahí que hablemos |
- | En este tipo de montaje podrías hacer el mismo [[https://bricolabs.cc/ | + | * **Sapoconcho freestyle**: El nuevo chasis impreso permite montar una breadboard grande y pinchar todos los componentes en ella. Si tienes una del robot comercial Redbot, también cabe. |
+ | {{:proyectos:foto_20-5-21_15_11_59.jpg?400|foto_20-5-21_15_11_59.jpg}} | ||
- | Por una coincidencia no buscada, si tienes una placa Redbot de Sparkfun ¡también encaja! Y podrás aprovechar el trabajo que hicimos en su día con esa [[https:// | + | {{:proyectos: |
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- | Para alimentar cualquiera de las versiones empezando por el chasis | + | * **Sapoconcho mClon**: En este caso sólo hemos adaptado nuestro |
+ | {{: | ||
- | {{: | + | {{: |
+ | * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador de Raspberry y una controladora de motores nos permitirá iniciarnos en el mundo de MicroPython. | ||
- | ===== Sapoconcho mClon ===== | + | {{: |
- | Cuando pensamos en ampliar el ecosistema inmediatamente se nos ocurrió que sería un desperdicio no aprovechar el trabajo estupendo del [[https:// | + | * **Sapoconcho micro:bit**: la renovada plataforma |
- | ====Versión ProtoShield==== | + | {{: |
- | {{:proyectos: | + | * **Sapoconcho Zero**: para quien quiera Python a toda potencia con una Raspi Zero y diferentes HATs. |
- | + | {{: | |
- | ===== Sapoconcho Pico ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho micro:bit ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho Zero ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho RC ===== | + | |
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- | Con un sencillo kit de radiocontrol que recomendamos para el proyecto [[https:// | + | |
+ | * **Sapoconcho RC**: instala la placa que recomendamos en el proyecto [[https:// | ||
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====== Sapoconcho original de 90mm ====== | ====== Sapoconcho original de 90mm ====== | ||
- | El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso para los dos casos. | + | El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso. Este tamaño Lo recomendamos si vas a trabajar en espacios muy reducidos como en los laberintos de competición en los que no cabe el de 120. En otro caso, es algo más difícil de montar por el pequeño tamaño (también hemos hecho uno de 60mm!). |
- | ===== Montaje | + | ===== Montaje |
- | Si no te gusta o no quieres soldar, | + | [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/ |
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- | Paso 1: **Monta la bola y los motores** en la base inferior. La primera entra a presión, los motores con sus soportes atornillados (M2.5×20 tuerca) . | + | |
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- | Paso 2: **Pega la controladora de motores y el portapilas** a la base inferior con cinta adhesiva de doble cara. | + | |
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- | Paso 3. **Monta la base superior** con los separadores de circuitos. | + | |
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- | Paso 4. **Pega la breadboard** en la base superior para el Arduino micro. En su lugar puedes usar un Arduino UNO, que también cabe. | + | |
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- | Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** sobre la base superior. | + | |
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- | Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. | + | |
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- | ===== Montaje con placa perforada ===== | + | |
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- | Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. | + | |
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- | Advertencia: | + | |
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- | Paso 1: **Cortar la placa perforada** al tamaño definitivo. Su forma exterior de la de un círculo de 90mm de diámetro con dos cajas para las ruedas de 36mm de ancho y separadas entre sí 70mm. Existen muchas formas de cortar esas placas con un cúter, con sierra de marquetería o con un centro de mecanizado como nuestra eShapeoko. Siempre es mejor dejarlo un poco mayor al cortar y rematar lijando. Y en el caso de las placas de fibra hay que tener cuidado con el polvillo al serrar y lijar, que es algo tóxico. | + | |
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- | Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación. | + | |
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- | Paso 3: **Colocar el portapilas**, | + | |
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- | Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. | + | |
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- | Paso 5: **Soldar el zócalo** para el Arduino y los pines de extensión. Se cortan dos tiras de pines hembra de 15 agujeros de longitud y otras dos de pines macho del mismo largo. Para soldar las tiras hembra en posición recta es útil como ayuda montarlos con el propio Arduino como soporte. Las tiras de pines macho se montan por cada uno de los lados (hacia el exterior del zócalo) ajustándose al lateral del motor como en la foto. Los pines hembra y macho correspondientes se van uniendo uno a uno al soldar. El Arduino/ | + | |
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- | Paso 6: **Montar la placa de control** con cinta de doble cara entre el zócalo del Arduino y el portapilas trasero. | + | |
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- | Paso 7: **Soldar el interruptor** y los cables de los portapilas a la alimentación del Arduino (pin VIN/RAW según versiones). | + | |
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- | Paso 8 (opcional): **Soldar los pines extra** para alimentar sensores, con dos tiras de 5 pines a 5v y a GND del zócalo. | + | |
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- | ====== Montaje de los sensores ====== | + | |
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- | ===== Montaje de los sensores de ultrasonidos ===== | + | |
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- | Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. En los repositorios de piezas impresas del sapoconcho original y la versión de 2021 hay un soporte para imprimir para estos sensores. | + | |
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- | ===== Montaje de los sensores de líneas ===== | + | |
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- | Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. | + | |
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- | ====== Mejoras en la alimentación ====== | + | |
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- | Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. | + | |
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- | Algunos módulos tienen un tamaño suficientemente pequeño para montarlos adheridos al portapilas. | + | |
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- | ====== Lista de materiales ====== | + | |
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- | ===== Para el chasis original de 90 mm ===== | + | |
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- | * 1 Arduino/ | + | |
- | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) o un integrado L293D. Se recomienda la primera opción si se va a alimentar con 4 pilas AAA. Como alternativa a una pila de 9v, el L293D está bien. | + | |
- | * 2 Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v. | + | |
- | * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). | + | |
- | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado ( soporte si no se va a imprimir). 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad. | + | |
- | * 2 juntas tóricas de 32x2mm. | + | |
- | * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). | + | |
- | * 1 tira de pines macho para soldar. | + | |
- | * 1 microinterruptor para soldar. | + | |
- | * 1 bola de acero (inox/ | + | |
- | * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | + | |
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- | ====== Galería ====== | + | |
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- | |{{ : | + | |
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- | ===== Piezas imprimibles ===== | + | |
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- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
- | + | ||
- | ===== Enlaces para comprar material ===== | + | |
- | + | ||
- | Nota: Algunos links no permiten el enlace directo y es necesario cortar y pegar la URL en el navegador. Algunos enlaces caducan rápido, intentaremos actualizarlos. | + | |
- | + | ||
- | * Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http:// | + | |
- | * Motores con reductora tipo N20 [[http:// | + | |
- | * Driver de motores L9110 doble [[http:// | + | |
- | * Juntas tóricas para las ruedas [[http:// | + | |
- | * Arduino micro/nano [[http:// | + | |
- | * Sensores de US HS-SR04 [[http:// | + | |
- | * Sensores de suelo CNY70 [[http:// | + | |
- | * Mini breadboard [[http:// | + | |
- | * Sensor de líneas [[https:// | + | |
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- | ====== Software ====== | + | |
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- | * [[https:// | + | |
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- | ===== Ejemplos ===== | + | |
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- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
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- | ====== Presentación del curso ====== | + | |
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- | Aquí puedes encontrar una presentación en [[https:// | + | |
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- | ====== Equipo ====== | + | |
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- | * [[: | + | |
- | * [[: | + | |
- | * Rafa | + | |
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- | ====== Enlaces ====== | + | |
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- | * [[https:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
- | * [[http:// | + | |
- | * [[https:// | + | |
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- | ===== Sapoconcho Pico ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho micro:bit ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho Zero ===== | + | |
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- | Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. | + | |
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- | ===== Sapoconcho RC ===== | + | |
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- | Con un sencillo kit de radiocontrol que recomendamos para el proyecto | + | |
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- | ====== Sapoconcho original de 90mm ====== | + | |
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- | El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje | + | |
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- | ===== Montaje sin placa perforada (modelo KIS) ===== | + | |
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- | Si no te gusta o no quieres soldar, [[http:// | + | |
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Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** | Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** | ||
- | Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. | + | ===== Montaje de los motores ===== |
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+ | Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. El funcionamiento de una controladora de motores L9110 puedes verlo [[https:// | ||
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- | ===== Montaje con placa perforada ===== | + | ===== Montaje de los sensores ===== |
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- | Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. | + | |
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- | Paso 1: **Cortar la placa perforada** | + | |
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- | Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación. | + | |
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- | Paso 3: **Colocar el portapilas**, | + | |
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- | Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. | + | |
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- | Paso 5: **Soldar el zócalo** | + | |
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- | ====== Montaje de los sensores | + | |
- | ===== Montaje de los sensores de ultrasonidos | + | ==== Montaje de los sensores de ultrasonidos ==== |
- | Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. En los repositorios de piezas impresas del sapoconcho original y la versión de 2021 hay un soporte para imprimir para estos sensores. | + | Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. |
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- | ===== Montaje de los sensores de líneas | + | === Montaje de los sensores de líneas === |
Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. | Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. | ||
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- | ====== Mejoras en la alimentación | + | ===== Mejoras en la alimentación ===== |
Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. | Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. | ||
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* 1 Arduino/ | * 1 Arduino/ | ||
- | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) | + | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881). |
- | * 2 Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v. | + | * 1 Portapilas para cuatro |
- | * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). | + | * 1 placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). |
- | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado | + | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado. 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad. |
* 2 juntas tóricas de 32x2mm. | * 2 juntas tóricas de 32x2mm. | ||
- | * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). | ||
- | * 1 tira de pines macho para soldar. | ||
* 1 microinterruptor para soldar. | * 1 microinterruptor para soldar. | ||
* 1 bola de acero (inox/ | * 1 bola de acero (inox/ | ||
* Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | ||
- | ====== Galería ====== | + | **Para las versiones de 120mm**, el listado de materiales está en su propia wiki. |
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- | ===== Piezas imprimibles ===== | + | |
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===== Enlaces para comprar material ===== | ===== Enlaces para comprar material ===== |