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proyectos:sapoconcho [2017/02/16 09:15] – Félix Sánchez-Tembleque | proyectos:sapoconcho [2023/03/09 09:31] – [The Expanse] Félix Sánchez-Tembleque | ||
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====== Sapoconcho ====== | ====== Sapoconcho ====== | ||
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+ | <WRAP tip> Esta página se ha migrado parcialmente a github en el repositorio [[https:// | ||
<WRAP tip> **sapoconcho ** \\ | <WRAP tip> **sapoconcho ** \\ | ||
**1.** //f. (galego)// O sapoconcho (Emys orbicularis) é unha tartaruga da familia Emydidae e única representante do xénero Emys, que se atopa no centro e sur de Europa, Asia occidental, Norteamérica e a zona mediterránea de África. </ | **1.** //f. (galego)// O sapoconcho (Emys orbicularis) é unha tartaruga da familia Emydidae e única representante do xénero Emys, que se atopa no centro e sur de Europa, Asia occidental, Norteamérica e a zona mediterránea de África. </ | ||
- | {{ : | + | {{ : |
Estas son las ideas básicas: | Estas son las ideas básicas: | ||
- | * Proyecto abierto y documentado. | + | * Proyecto abierto y documentado |
* Formato tortuga: chasis circular, dos ruedas en oposición (differential drive) y una rueda loca (ball caster). | * Formato tortuga: chasis circular, dos ruedas en oposición (differential drive) y una rueda loca (ball caster). | ||
+ | * Pequeño en tamaño, para que los circuitos/ | ||
+ | * Micromotores de corriente continua con diferentes relaciones de reducción a elegir, y controlador en puente H. | ||
+ | * Modelo básico inicial con sensores de líneas/ | ||
+ | * Ampliaciones con módulos bluetooth, infrarrojos y acelerómetros como posibilidad inmediata; aunque la idea general es la de un robot autónomo. | ||
+ | * Posibilidad de chasis imprimible, con placa perforada o con PCB. | ||
+ | * Diseño y código 100% ábierto con licencia libre. Flexibilidad de plataformas hardware y lenguajes de programación. | ||
+ | * Programas base de ejemplo para siguelíneas, | ||
- | * Pequeño en tamaño, para que los circuitos/ | + | ====== Historia ====== |
- | * Micromotores de corriente continua con diferentes relaciones de reducción a elegir, y controlador en puente H con los integrados L293D o L9110. | + | "Yet Another Training Robot". |
- | * Montaje con zócalos soldados | + | Sabemos que lo que hacemos no es ninguna novedad. Este tipo de robots se puede encontrar |
- | * Modelo básico inicial con sensores | + | * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https:// |
- | * Ampliaciones con módulos bluetooth, infrarrojos | + | * Casi al mismo tiempo fue surgiendo el proyecto [[http:// |
- | * Posibilidad | + | * Además en los últimos años varios miembros |
- | * Código basado 100% en Arduino | + | La idea es poner orden en toda la documentación que ya existe |
- | * Programas base para siguelíneas, laberintos, barrendero, sumo. | + | * Construir tu propio robot paso a paso, y a continuación programarlo y participar en nuestros concursos y combates. |
- | La documentación deberá servir | + | * Un curso completo autocontenido |
- | ====== Galería ====== | + | Para que todo esto funcione sabemos que el precio puede ser una limitación, |
- | |{{ : | + | La documentación, |
- | |{{ : | + | |
- | |{{ : | + | |
- | |{{ : | + | |
- | |{{ : | + | |
- | ====== Historia ====== | + | **La estructura de esta entrada de la wiki es cronológicamente inversa**. En la parte de arriba podrás ver las actualizaciones más recientes del proyecto y abajo cómo empezó todo, cuando no teníamos impresión 3D ni placas PCB. |
- | "Yet Another Training Robot". | + | ====== Sapoconcho 2021. The Expanse ====== |
- | Sabemos que lo que hacemos no es ninguna novedad. Este tipo de robots se puede encontrar | + | Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores de tipo N20 en un chasis |
- | * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https:// | + | El nuevo chasis utiliza motores amarillos |
- | * Casi al mismo tiempo fue surgiendo el proyecto [[http://bricolabs.cc/ | + | {{:proyectos: |
- | * Además en los últimos años varios miembros de Bricolabs hemos hecho nuestros propios robots | + | Sabemos que 'motor amarillo' |
- | La idea es poner orden en toda la documentación | + | De modo similar al proyecto mClon de [[https:// |
- | * Construir tu propio robot paso a paso, y a continuación programarlo y participar en nuestros concursos y combates. | + | ===== Sapoconcho XL ===== |
- | * Un curso completo autocontenido para que cualquiera puede ofrecerlo, modificarlo y extender | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | Para que todo esto funcione sabemos que el precio puede ser una limitación, | + | {{: |
- | La documentación, | + | ===== Sapoconcho BATS ===== |
- | ====== Montaje del chasis paso a paso ====== | + | Aquí puedes ver la [[https:// |
- | ===== Montaje sin placa perforada (modelo KIS) ===== | + | {{: |
- | Si no te gusta o no quieres soldar, [[http:// | + | ===== The Expanse ===== |
- | {{ | + | Partiendo del chasis base puedes hacer muchas cosas diferentes -de ahí que hablemos de expandir el ecosistema-, |
- | Paso 1: **Monta la bola y los motores** en la base inferior. La primera entra a presión, los motores con sus soportes atornillados (M2.5×20+ tuerca) | + | |
+ | {{: | ||
- | Paso 2: **Pega la controladora de motores y el portapilas** | + | {{:proyectos: |
- | Paso 3. **Monta la base superior** | + | {{: |
- | Paso 4. **Pega la breadboard** en la base superior para el Arduino micro. En su lugar puedes | + | |
+ | {{: | ||
- | Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** | + | {{: |
- | Conecta la placa de motores | + | * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador de Raspberry y una controladora |
- | {{:old:archivo: | + | {{:proyectos:92ee6257-f2e4-4592-9f12-40e4ff8ce214.jpeg?400|}} |
- | ===== Montaje | + | * **Sapoconcho micro: |
- | Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. | + | {{: |
- | Advertencia: el espacio | + | * **Sapoconcho Zero**: para quien quiera Python a toda potencia con una Raspi Zero y diferentes HATs. |
+ | {{: | ||
- | Paso 1: **Cortar la placa perforada** al tamaño definitivo. Su forma exterior de la de un círculo de 90mm de diámetro con dos cajas para las ruedas de 36mm de ancho y separadas entre sí 70mm. Existen muchas formas de cortar esas placas con un cúter, con sierra de marquetería o con un centro de mecanizado como nuestra eShapeoko. Siempre es mejor dejarlo un poco mayor al cortar y rematar lijando. Y en el caso de las placas de fibra hay que tener cuidado con el polvillo al serrar | + | |
+ | {{: | ||
- | {{: | + | ====== Sapoconcho original de 90mm ====== |
- | Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua | + | El primer diseño |
- | {{: | + | ===== Montaje mecánico ===== |
- | {{:old:archivo: | + | [[https:// |
- | Paso 3: **Colocar el portapilas**, | + | {{ |
- | {{:old: | + | Paso 1: **Monta la bola y los motores** |
- | {{:old: | + | Paso 2: **Pega la controladora de motores y el portapilas** |
- | Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. | + | Paso 3. **Monta la base superior** con los separadores |
- | {{: | + | Paso 4. **Pega la breadboard** |
- | Paso 5: **Soldar el zócalo** | + | Paso 5 (opcional). |
- | {{: | + | ===== Montaje de los motores ===== |
- | Paso 6: **Montar | + | Conecta |
- | {{: | + | {{: |
- | Paso 7: **Soldar el interruptor** | + | ===== Montaje |
- | Paso 8 (opcional): **Soldar | + | ==== Montaje de los sensores de ultrasonidos ==== |
- | {{:old: | + | Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. |
- | {{: | + | {{: |
- | ====== Montaje de los sensores | + | === Montaje de los sensores |
- | ===== Montaje de los sensores de ultrasonidos ===== | + | Los sensores |
- | {{: | + | {{: |
- | ===== Montaje de los sensores de líneas | + | ===== Mejoras en la alimentación |
- | {{:old:archivo:sapoconcho_ir_800.jpg?500x441}} | + | Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. |
+ | |||
+ | {{:proyectos:regulador.png}} | ||
+ | |||
+ | Algunos módulos tienen un tamaño suficientemente pequeño para montarlos adheridos al portapilas. | ||
+ | |||
+ | {{:proyectos: | ||
====== Lista de materiales ====== | ====== Lista de materiales ====== | ||
- | ===== Para el chasis | + | ===== Para el chasis |
* 1 Arduino/ | * 1 Arduino/ | ||
- | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) | + | * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881). |
- | * 2 Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v. | + | * 1 Portapilas para cuatro |
- | * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). | + | * 1 placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). |
- | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado | + | * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado. 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad. |
* 2 juntas tóricas de 32x2mm. | * 2 juntas tóricas de 32x2mm. | ||
- | * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). | ||
- | * 1 tira de pines macho para soldar. | ||
* 1 microinterruptor para soldar. | * 1 microinterruptor para soldar. | ||
* 1 bola de acero (inox/ | * 1 bola de acero (inox/ | ||
* Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. | ||
- | ===== Piezas imprimibles ===== | + | **Para las versiones de 120mm**, el listado de materiales está en su propia wiki. |
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===== Enlaces para comprar material ===== | ===== Enlaces para comprar material ===== | ||
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* Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http:// | * Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http:// | ||
* Motores con reductora tipo N20 [[http:// | * Motores con reductora tipo N20 [[http:// | ||
- | * Driver de motores L9110 doble [[http:// | + | * Driver de motores L9110 doble [[http:// |
* Juntas tóricas para las ruedas [[http:// | * Juntas tóricas para las ruedas [[http:// | ||
* Arduino micro/nano [[http:// | * Arduino micro/nano [[http:// | ||
Línea 171: | Línea 180: | ||
====== Software ====== | ====== Software ====== | ||
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
===== Ejemplos ===== | ===== Ejemplos ===== | ||
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
- | * [[https:// | + | * [[https:// |
====== Presentación del curso ====== | ====== Presentación del curso ====== | ||
- | Aquí puedes encontrar una presentación en [[https:// | + | Aquí puedes encontrar una presentación en [[https:// |
====== Equipo ====== | ====== Equipo ====== | ||
- | * [[:user:felix|Félix]] | + | * [[:user:felixstdp|Félix]] |
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* Rafa | * Rafa | ||
====== Enlaces ====== | ====== Enlaces ====== | ||
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* [[http:// | * [[http:// | ||
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