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proyectos:sapoconcho

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proyectos:sapoconcho [2021/06/07 19:23] – [Versión ShieldClon] Félix Sánchez-Temblequeproyectos:sapoconcho [2023/03/09 10:15] (actual) – [Sapoconcho XL] Félix Sánchez-Tembleque
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 ====== Sapoconcho ====== ====== Sapoconcho ======
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 +<WRAP tip> Esta página se ha migrado parcialmente a github en el repositorio [[https://github.com/brico-labs/sapoconcho|https://github.com/brico-labs/sapoconcho]] que genera el sitio [[https://sapoconcho.bricolabs.cc/|https://sapoconcho.bricolabs.cc/]]</WRAP>
  
 <WRAP tip> **sapoconcho ** \\ <WRAP tip> **sapoconcho ** \\
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 ====== Sapoconcho 2021. The Expanse ====== ====== Sapoconcho 2021. The Expanse ======
  
-Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores de tipo N20 en un chasis de 90mm de diámetro. Aunque sigue siendo un diseño válido, en 2021 hemos creado un nuevo chasis un poco más grande para poder expandir el ecosistema.+Los modelos iniciales del proyecto utilizaban micromotores de tipo N20 en un chasis de 90mm de diámetro. Aunque sigue siendo un diseño válido, en 2021 hemos creado un nuevo chasis un poco más grande para poder expandir el ecosistema. Esto nos va a permitir aumentar la versatilidad del proyecto al poder meter más elementos en el chasis, y ampliar el número de plataformas hardware disponibles.
  
-El nuevo chasis utiliza motores amarillos y tiene 120mm de diámetro, manteniendo el formato tortuga. Sabemos que 'motor amarillo' es un término muy genérico, pero si estás metido un poco en el mundo maker/DIY o haces una búsqueda rápida en tu plataforma favorita verás a qué nos referimos. Es un tipo de motor de corriente continua muy usado en todo tipo de proyectos y kits, muy fácil de conseguir y muy económico. Esos motores suelen traer una rueda pero no es necesario que la compres, utilizaremos una impresa de menor tamaño con una goma para que agarre. Además de los nuevos motores, el nuevo tamaño permite utilizar un pack de 4 pilas AA (y añadirle un módulo step-up si es necesario) o una batería recargable 18650. +El nuevo chasis utiliza motores amarillos y tiene 120mm de diámetro, manteniendo el formato tortuga.
- +
-Cuando tengan motores Epstein en Aliexpress habrá que reestudiar el proyecto.+
  
 {{:proyectos:sapoconcho_reborn.png?400}} {{:proyectos:sapoconcho_reborn.png?400}}
  
-Esto nos va a permitir aumentar la versatilidad del proyecto al poder meter más elementos en el chasis, ampliar el número de plataformas hardware disponiblesEstán en proyecto o ya total o parcialmente desarrolladas las siguientes:+Sabemos que 'motor amarillo' es un término muy genérico, pero si estás metido un poco en el mundo maker/DIY o haces una búsqueda rápida en tu plataforma favorita verás a qué nos referimos. Es un tipo de motor de corriente continua muy usado en todo tipo de proyectos kits, muy fácil de conseguir y muy económicoCuando tengan motores Epstein en Aliexpress habrá que reestudiar el proyecto.
  
-  * **Sapoconcho freestyle**: Sólo el chasis impreso para que le pongas encima una protoboard, que ahora podrá ser más grande. +De modo similar al proyecto mClon de [[https://aindustriosa.org/|A Industriosa]] de Vigo, hay dos desarrollos, uno con una breadboard en el que pinchar los componentes y otro basado en una placa de ciruito impreso en la que se sueldanElegir entre una u otra dependerá fundamentalmente de si puedes conseguir la PCB, y de tu maña e interés en soldarAmbos tienen su entrada propia en esta misma wiki. La idea de ambas es que se pueda montar el robot con la información que contienen.
-  * **Sapoconcho mClon**: En este caso sólo hemos adaptado nuestro chasis al fantástico [[https://tecnoloxia.org/mclon/|proyecto mClon]] de A Industriosa. Así que el mérito de verdad es suyo. +
-  * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador de Raspberry una controladora de motores nos permitirá iniciarnos en el mundo de MicroPython. +
-  * **Sapoconcho micro:bit**: la renovada plataforma de BBC nos permitirá elegir entre programar con bloques tipo Scratch o Python. +
-  * **Sapoconcho Zero**: para quien quiera Python a toda potencia con una Raspi Zero y diferentes HATs. +
-  * **Sapoconcho RC**: instala la placa que recomendamos en el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/meccano_rc|MeccanoRC]] y tu chasis ya se mueve!+
  
 +===== Sapoconcho XL =====
  
-===== Sapoconcho freestyleEl chasis base =====+Aquí puedes ver la [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_xl|wiki]] de este versión.
  
-El chasis base tiene tres piezas y el montaje es muy sencillo. Sólo hay que unir la base inferior al soporte de motores con dos tornillos M3x12. Los motores amarillos se unirán a este soporte con 4 tornillos M3x30. Todas las piezas están en este [[https://github.com/felixstdp/sapoconchoL/tree/main/3d_print_files|repositorio]] de Github. Ahí puedes encontrar los archivos originales de OpenSCAD para modificarlos a tu gusto o los STL para imprimir directamente.+{{:proyectos:5d495b8a-2aa0-402c-b93e-4d75850903ff.jpeg?600}}
  
-{{:proyectos:chasis_base.png?400}}+===== Sapoconcho BATS =====
  
-A continuación se monta la placa superior, que en este caso es plana y sólo tiene orificios para pasar cables hacia abajo y para montar los soportes de los sensores de ultrasonidos. Las placas van unidas entre si por 4 pilares, que pueden ser separadores de circuitos comerciales o impresos, en ambos casos de 30mm de alturaPodrás usar una protoboard adhesiva o diferentes combinaciones de Arduinos y shields.+Aquí puedes ver la [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats|wiki]] de esta versión.
  
-{{:proyectos:foto_20-5-21_15_11_59.jpg?400|foto_20-5-21_15_11_59.jpg}}+{{:proyectos:sapoconcho:bats4_12.jpg?600}}
  
-{{:proyectos:foto_18-5-21_23_23_28.jpg?400|foto_18-5-21_23_23_28.jpg}}+===== The Expanse =====
  
-A continuación se montan las ruedas, que utilizan una goma de fontanería de 45x3mm como 'neumático'. El tercer punto de apoyo, la bola loca o 'ballcaster' que va integrado en la placa inferior necesita una bola de 10mm.+Partiendo del chasis base puedes hacer muchas cosas diferentes -de ahí que hablemos de expandir el ecosistema-, aquí tienes algunas de las que se nos han ocurrido:
  
-En este tipo de montaje podrías hacer el mismo [[https://bricolabs.cc/wiki/_detail/old/archivo/sapoconcho_fritzing_800.jpg?id=proyectos:sapoconcho|montaje electrónico]] del Sapoconcho de 90mmaunque el driver L9110 va un poco justo para los motores amarillosPuedes elegir otro [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores|aquí]] o utlizar el montaje y las librerías del [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/raptor|Raptor]].+  * **Sapoconcho freestyle**El nuevo chasis impreso permite montar una breadboard grande y pinchar todos los componentes en ellaSi tienes una del robot comercial Redbottambién cabe. 
 +{{:proyectos:foto_20-5-21_15_11_59.jpg?400|foto_20-5-21_15_11_59.jpg}}
  
-Por una coincidencia no buscada, si tienes una placa Redbot de Sparkfun ¡también encaja! Y podrás aprovechar el trabajo que hicimos en su día con esa [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/redbot|plataforma]] pero con otro chasis.+{{:proyectos:foto_18-5-21_23_23_28.jpg?400|foto_18-5-21_23_23_28.jpg}}
  
 {{:proyectos:foto_18-5-21_23_07_48.jpg?400|foto_18-5-21_23_07_48.jpg}} {{:proyectos:foto_18-5-21_23_07_48.jpg?400|foto_18-5-21_23_07_48.jpg}}
  
-Para alimentar cualquiera de las versiones empezando por el chasis base pueden usarse muchas fuentes diferentes, pero lo que encaja perfectamente en el chasis con columnas de 30mm es un portapilas para 4 pilas AA. Y para que valga para cualquier proyecto y puedas usar pilas recargables y reduzcamos la contaminación lo ideal es añadirle un [[https://es.wikipedia.org/wiki/Convertidor_reductor-elevador |regulador dc-dc]] elevador para elevar la tensión de salida.+  * **Sapoconcho mClon**: En este caso sólo hemos adaptado nuestro chasis al fantástico [[https://tecnoloxia.org/mclon/|proyecto mClon]] de A Industriosa. Así que el mérito de verdad es suyo. Puedes usar ambas versiones, con breadboard y con shield PCB. 
 +{{:proyectos:foto_18-5-21_23_08_48.jpg?400}}
  
-{{:proyectos:3db9315c-c395-4098-93c7-55fe58992eba.jpeg?400|}}+{{:proyectos:sc_mclon_v2.jpg?400}}
  
 +  * **Sapoconcho Pico**: el nuevo microcontrolador de Raspberry y una controladora de motores nos permitirá iniciarnos en el mundo de MicroPython.
  
-===== Sapoconcho mClon =====+{{:proyectos:92ee6257-f2e4-4592-9f12-40e4ff8ce214.jpeg?400|}}
  
-Cuando pensamos en ampliar el ecosistema inmediatamente se nos ocurrió que sería un desperdicio no aprovechar el trabajo estupendo del [[https://tecnoloxia.org/mclon/|proyecto mClon]] de A Industriosa. Como el mClon utiliza dos motores amarillos, sensores de líneas y de ultrasonidos, la compatibilidad es total. En realidad lo único que hemos hecho es un chasis en el que se pueden montar los mismos elementos, tanto en la versión ShieldClon como en la versión ProtoShield. Os mostramos sólo las fotos del resultado. El proyecto está fantásticamente documentado en su web. Necesitarás usar una versión especial de la placa superior que tiene ya los soportes para un Arduino UNO (upper_plate_UNO_v1 ó v2). También una versión especial de la placa inferior que tiene unos soporte con parasol para los sensores de infrarrojos. Esa pieza es mejor que sea negra o cubrir esos parasoles con cinta pintura negra.+  * **Sapoconcho micro:bit**: la renovada plataforma de BBC nos permitirá elegir entre programar con bloques tipo Scratch Python.
  
-====Versión ProtoShield====+{{:proyectos:sapoconcho:sapoconcho_microbit.jpg?400|}}
  
-{{:proyectos:foto_18-5-21_23_08_48.jpg?400|foto_18-5-21_23_08_48.jpg}} +  * **Sapoconcho Zero**para quien quiera Python a toda potencia con una Raspi Zero y diferentes HATs
- +{{:proyectos:sapoconcho_zero.jpg?400}}
-===== Sapoconcho Pico ===== +
- +
-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
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-{{:proyectos:92ee6257-f2e4-4592-9f12-40e4ff8ce214.jpeg?400}} +
- +
-===== Sapoconcho micro:bit ===== +
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-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
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-===== Sapoconcho Zero ===== +
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-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
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-===== Sapoconcho RC ===== +
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-Con un sencillo kit de radiocontrol que recomendamos para el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/meccano_rc|MeccanoRC]] puedes probar el movimiento de tu chasis.+
  
 +  * **Sapoconcho RC**: instala la placa que recomendamos en el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/meccano_rc|MeccanoRC]] y tu chasis ya se mueve!
 {{:proyectos:70e52703-006a-464c-a1a2-656a7af96a1d.jpeg?400}} {{:proyectos:70e52703-006a-464c-a1a2-656a7af96a1d.jpeg?400}}
  
 ====== Sapoconcho original de 90mm ====== ====== Sapoconcho original de 90mm ======
  
-El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso para los dos casos.+El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso. Este tamaño Lo recomendamos si vas a trabajar en espacios muy reducidos como en los laberintos de competición en los que no cabe el de 120. En otro caso, es algo más difícil de montar por el pequeño tamaño (también hemos hecho uno de 60mm!).
  
-===== Montaje sin placa perforada (modelo KIS) =====+===== Montaje mecánico =====
  
-Si no te gusta o no quieres soldar, [[http://bricolabs.cc/wiki/index.php?title=Sapoconcho#Piezas_imprimibles|aquí]] puedes encontrar todas las piezas imprimibles correspondientes al prototipo 3, Sapoconcho KIS (Keep It Simple) que no utiliza la placa perforada. Sólo necesitarás separadores de circuitos de 25mm (4 ud) y tornillos M2.5×20 para montar los motores al chasis inferior con sus soportes. El montaje es sencillo. El esqueña de ensamblado puede verse aquí abajo y el resultado final en la foto de la galería arriba+[[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/tree/master/3D_print_files|Aquí]] puedes encontrar todas las piezas imprimibles correspondientes a la última versión, Sapoconcho KIS (Keep It Simple). Sólo necesitarás separadores de circuitos de 25mm (4 ud) y tornillos M2.5×20 para montar los motores al chasis inferior con sus soportes. El montaje es sencillo. El esqueña de ensamblado puede verse aquí abajo y el resultado final en la foto de la galería arriba. En las [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho#presentacion_del_curso|presentaciones]] del curso está todo mucho más detallado.
- +
-{{  :old:archivo:sapoconcho_assy_800.jpg?500x316  |sapoconcho_assy_800.jpg}} +
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-Paso 1: **Monta la bola y los motores** en la base inferior. La primera entra a presión, los motores con sus soportes atornillados (M2.5×20 tuerca) . +
- +
-Paso 2: **Pega la controladora de motores y el portapilas** a la base inferior con cinta adhesiva de doble cara. +
- +
-Paso 3. **Monta la base superior** con los separadores de circuitos. +
- +
-Paso 4. **Pega la breadboard** en la base superior para el Arduino micro. En su lugar puedes usar un Arduino UNO, que también cabe. +
- +
-Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04** sobre la base superior. +
- +
-Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_fritzing_800.jpg?500x326|sapoconcho_fritzing_800.jpg}} +
- +
-===== Montaje con placa perforada ===== +
- +
-Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. +
- +
-Advertencia: el espacio para colocar los componentes es muy justo, el orden de estos pasos es el que lo optimiza. En la galería inferior pueden verse estos pasos en fotos. +
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-Paso 1: **Cortar la placa perforada** al tamaño definitivo. Su forma exterior de la de un círculo de 90mm de diámetro con dos cajas para las ruedas de 36mm de ancho y separadas entre sí 70mm. Existen muchas formas de cortar esas placas con un cúter, con sierra de marquetería o con un centro de mecanizado como nuestra eShapeoko. Siempre es mejor dejarlo un poco mayor al cortar y rematar lijando. Y en el caso de las placas de fibra hay que tener cuidado con el polvillo al serrar y lijar, que es algo tóxico. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_1.jpg?320x240}} +
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-Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_2.jpg?320x240}} +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_3.jpg?320x240}} +
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-Paso 3: **Colocar el portapilas**, primero el inferior ajustado al borde del soporte de los motores por el lado del suelo. A continuación el de la parte de arriba, procurando que coincidan. Para el montaje se usará cinta adhesiva de doble cara. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_4.jpg?320x240}} +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_5.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. +
- +
-{{:old:archivo:detalle_1.jpg?320x212|detalle_1.jpg}} +
- +
-Paso 5: **Soldar el zócalo** para el Arduino y los pines de extensión. Se cortan dos tiras de pines hembra de 15 agujeros de longitud y otras dos de pines macho del mismo largo. Para soldar las tiras hembra en posición recta es útil como ayuda montarlos con el propio Arduino como soporte. Las tiras de pines macho se montan por cada uno de los lados (hacia el exterior del zócalo) ajustándose al lateral del motor como en la foto. Los pines hembra y macho correspondientes se van uniendo uno a uno al soldar. El Arduino/Genuino Micro original tiene 17 pines por lateral, pero los últimos no se utilizarán y pueden quedar al aire. Los modelos clónicos con frecuencia no tienen esos pines. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_6.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 6: **Montar la placa de control** con cinta de doble cara entre el zócalo del Arduino y el portapilas trasero. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_7.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 7: **Soldar el interruptor** y los cables de los portapilas a la alimentación del Arduino (pin VIN/RAW según versiones). +
- +
-Paso 8 (opcional): **Soldar los pines extra** para alimentar sensores, con dos tiras de 5 pines a 5v y a GND del zócalo. +
- +
-{{:old:archivo:detalle_2.jpg?320x212|detalle_2.jpg}} +
- +
-{{:old:archivo:detalle_3.jpg?320x212|detalle_3.jpg}} +
- +
-====== Montaje de los sensores ====== +
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-===== Montaje de los sensores de ultrasonidos ===== +
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-Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. En los repositorios de piezas impresas del sapoconcho original y la versión de 2021 hay un soporte para imprimir para estos sensores. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_sr04_800.jpg?500x343|sapoconcho_sr04_800.jpg}} +
- +
-===== Montaje de los sensores de líneas ===== +
- +
-Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_ir_800.jpg?500x441|sapoconcho_ir_800.jpg}} +
- +
-====== Mejoras en la alimentación ====== +
- +
-Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. +
- +
-{{:proyectos:regulador.png}} +
- +
-Algunos módulos tienen un tamaño suficientemente pequeño para montarlos adheridos al portapilas. +
- +
-{{:proyectos:dcdc.jpg?400|dcdc.jpg}} +
- +
-====== Lista de materiales ====== +
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-===== Para el chasis original de 90 mm ===== +
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-  * 1 Arduino/Genuino micro, nano o UNO. Original o clónico. +
-  * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) o un integrado L293D. Se recomienda la primera opción si se va a alimentar con 4 pilas AAA. Como alternativa a una pila de 9v, el L293D está bien. +
-  * 2 Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v. +
-  * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). +
-  * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado ( soporte si no se va a imprimir). 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad. +
-  * 2 juntas tóricas de 32x2mm. +
-  * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). +
-  * 1 tira de pines macho para soldar. +
-  * 1 microinterruptor para soldar. +
-  * 1 bola de acero (inox/cromado) de 3/8" (9.5 mm) de diámetro. +
-  * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm. +
- +
-====== Galería ====== +
- +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_walle.jpg?150x150  }}|Prototipo 1: Wall.E| +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_teseo.jpg?150x150  }}|Prototipo 2. Teseo| +
-|{{  :old:archivo:prototipo_3.jpg?150x150  |prototipo_3.jpg}}|Prototipo 3. KIS| +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_kis_con_arduino_uno_2015-11-12_22-19.jpeg?150x150  |sapoconcho_kis_con_arduino_uno_2015-11-12_22-19.jpeg}}|KIS con Arduino UNO| +
-|{{  :old:archivo:image.jpeg?150x150  |image.jpeg}}|KIS con sensores| +
- +
-===== Piezas imprimibles ===== +
- +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/tree/master/3D_print_files|GitHub (STL y OpenSCAD)]] +
-  * [[https://www.thingiverse.com/thing:1124610|Thingiverse (STL y OpenSCAD)]] +
- +
-===== Enlaces para comprar material ===== +
- +
-Nota: Algunos links no permiten el enlace directo y es necesario cortar y pegar la URL en el navegador. Algunos enlaces caducan rápido, intentaremos actualizarlos. +
- +
-  * Bolas de acero de 3/8" (9.5mm) [[http://www.ebay.com/itm/25-PCS-9-525mm-3-8-quot-inch-G10-Hardened-Chrome-Steel-Bearing-Balls-/390642256085?hash=item5af417c8d5:g:7H8AAMXQyfFSBvjh|http://www.ebay.com/itm/25-PCS-9-525mm-3-8-quot-inch-G10-Hardened-Chrome-Steel-Bearing-Balls-/390642256085?hash=item5af417c8d5:g:7H8AAMXQyfFSBvjh]] +
-  * Motores con reductora tipo N20 [[http://www.banggood.com/search/n20-dc-gear-motor/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc|http://www.banggood.com/search/n20-dc-gear-motor/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc]] +
-  * Driver de motores L9110 doble [[http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=L9110&_sop=15&_osacat=0&_from=R40&_trksid=p2045573.m570.l1313.TR0.TRC0.H0.Xdual L9110.TRS1&_nkw=dual L9110&_sacat=0|http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=L9110&_sop=15&_osacat=0&_from=R40&_trksid=p2045573.m570.l1313.TR0.TRC0.H0.Xdual L9110.TRS1&_nkw=dual L9110&_sacat=0]] +
-  * Juntas tóricas para las ruedas [[http://www.ebay.com/itm/121389351462|http://www.ebay.com/itm/121389351462]] +
-  * Arduino micro/nano [[http://www.banggood.com/search/arduino-nano/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc|http://www.banggood.com/search/arduino-nano/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc]] +
-  * Sensores de US HS-SR04 [[http://www.banggood.com/search/sr04/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc|http://www.banggood.com/search/sr04/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc]] +
-  * Sensores de suelo CNY70 [[http://www.ebay.com/sch/i.html?_from=R40&_sacat=0&_nkw=cny70&_sop=15|http://www.ebay.com/sch/i.html?_from=R40&_sacat=0&_nkw=cny70&_sop=15]] +
-  * Mini breadboard [[http://www.banggood.com/search/mini-breadboard/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc|http://www.banggood.com/search/mini-breadboard/0-0-0-1-3-45-0-price-0-0_p-1.html?sortType=asc]] +
-  * Sensor de líneas [[https://www.pololu.com/product/960|https://www.pololu.com/product/960]] +
- +
-====== Software ====== +
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-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho|Librerías en GitHub]] para control de motores con el integrado L9110. +
- +
-===== Ejemplos ===== +
- +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/sapoconcho_nolib.ino|Ejemplo de movimiento aleatorio]] +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/avoid_obstacles/avoid_obstacles.ino|Evitar obstáculos]] +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/keepdistance/keepdistance.ino|Mantener la distancia]] +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/siguelineas/siguelineas.ino|Siguelíneas simple]] +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/pidfollowline/pidfollowline.ino|Siguelíneas PID]] +
- +
-====== Presentación del curso ====== +
- +
-Aquí puedes encontrar una presentación en [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho_2017.pdf|PDF]] y en [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho_2017.odp|ODP]] para la iniciación al mundo de los robots móviles. Eres libre de utilizarla y modificarla a tu gusto. +
- +
-====== Equipo ====== +
- +
-  * [[:user:felixstdp|Félix]] +
-  * [[:user:salvari|Sergio]] +
-  * Rafa +
- +
-====== Enlaces ====== +
- +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho|Sapoconcho original de 90mm en GitHub]] +
-  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconchoL|Sapoconcho 2021 de 120mm en GitHub]] +
-  * [[http://www.thingiverse.com/felixstdp/designs|Sapoconcho en Thingiverse]] +
-  * [[https://twitter.com/sapoconcho_bot|Sapoconcho en Twitter]] +
- +
- +
-===== Sapoconcho Pico ===== +
- +
-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
- +
-{{:proyectos:92ee6257-f2e4-4592-9f12-40e4ff8ce214.jpeg?400|}} +
-===== Sapoconcho micro:bit ===== +
- +
-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
- +
-===== Sapoconcho Zero ===== +
- +
-Este desarrollo tendrá su entrada propia aparte en la wiki. +
- +
-===== Sapoconcho RC ===== +
- +
-Con un sencillo kit de radiocontrol que recomendamos para el proyecto [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/meccano_rc|MeccanoRC]] puedes probar el movimiento de tu chasis. +
- +
-{{:proyectos:70e52703-006a-464c-a1a2-656a7af96a1d.jpeg?400|}} +
- +
- +
-====== Sapoconcho original de 90mm ====== +
- +
-El primer diseño con piezas impresas y en fase anterior recortando protoboards tiene 90mm. Aquí describimos el montaje del chasis paso a paso para los dos casos. +
- +
- +
-===== Montaje sin placa perforada (modelo KIS) ===== +
- +
-Si no te gusta o no quieres soldar, [[http://bricolabs.cc/wiki/index.php?title=Sapoconcho#Piezas_imprimibles|aquí]] puedes encontrar todas las piezas imprimibles correspondientes al prototipo 3, Sapoconcho KIS (Keep It Simple) que no utiliza la placa perforada. Sólo necesitarás separadores de circuitos de 25mm (4 ud) y tornillos M2.5×20 para montar los motores al chasis inferior con sus soportes. El montaje es sencillo. El esqueña de ensamblado puede verse aquí abajo y el resultado final en la foto de la galería arriba.+
  
 {{  :old:archivo:sapoconcho_assy_800.jpg?500x316  |sapoconcho_assy_800.jpg}} {{  :old:archivo:sapoconcho_assy_800.jpg?500x316  |sapoconcho_assy_800.jpg}}
Línea 319: Línea 118:
 Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04**  sobre la base superior. Paso 5 (opcional). **Monta los soportes para los sensores SR-04**  sobre la base superior.
  
-Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente.+===== Montaje de los motores ===== 
 + 
 +Conecta la placa de motores al Arduino con el esquema siguiente. El funcionamiento de una controladora de motores L9110 puedes verlo [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores#l9110|aquí]].
  
 {{:old:archivo:sapoconcho_fritzing_800.jpg?500x326|sapoconcho_fritzing_800.jpg}} {{:old:archivo:sapoconcho_fritzing_800.jpg?500x326|sapoconcho_fritzing_800.jpg}}
  
-===== Montaje con placa perforada ===== +===== Montaje de los sensores =====
- +
-Si lo tuyo es complicarte la vida, te gusta soldar y/o no dispones de piezas impresas, esta es otra forma de montarlo. Es la manera en que comenzó el desarrollo del proyecto, realmente nosotros preferimos el modelo KIS. +
- +
-Advertencia: el espacio para colocar los componentes es muy justo, el orden de estos pasos es el que lo optimiza. En la galería inferior pueden verse estos pasos en fotos. +
- +
-Paso 1: **Cortar la placa perforada**  al tamaño definitivo. Su forma exterior de la de un círculo de 90mm de diámetro con dos cajas para las ruedas de 36mm de ancho y separadas entre sí 70mm. Existen muchas formas de cortar esas placas con un cúter, con sierra de marquetería o con un centro de mecanizado como nuestra eShapeoko. Siempre es mejor dejarlo un poco mayor al cortar y rematar lijando. Y en el caso de las placas de fibra hay que tener cuidado con el polvillo al serrar y lijar, que es algo tóxico. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_1.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_2.jpg?320x240}} +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_3.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 3: **Colocar el portapilas**, primero el inferior ajustado al borde del soporte de los motores por el lado del suelo. A continuación el de la parte de arriba, procurando que coincidan. Para el montaje se usará cinta adhesiva de doble cara. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_4.jpg?320x240}} +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_5.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores. +
- +
-{{:old:archivo:detalle_1.jpg?320x212|detalle_1.jpg}} +
- +
-Paso 5: **Soldar el zócalo**  para el Arduino y los pines de extensión. Se cortan dos tiras de pines hembra de 15 agujeros de longitud y otras dos de pines macho del mismo largo. Para soldar las tiras hembra en posición recta es útil como ayuda montarlos con el propio Arduino como soporte. Las tiras de pines macho se montan por cada uno de los lados (hacia el exterior del zócalo) ajustándose al lateral del motor como en la foto. Los pines hembra y macho correspondientes se van uniendo uno a uno al soldar. El Arduino/Genuino Micro original tiene 17 pines por lateral, pero los últimos no se utilizarán y pueden quedar al aire. Los modelos clónicos con frecuencia no tienen esos pines. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_6.jpg?320x240}} +
- +
-Paso 6: **Montar la placa de control**  con cinta de doble cara entre el zócalo del Arduino y el portapilas trasero. +
- +
-{{:old:archivo:sapoconcho_7.jpg?320x240}} +
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-Paso 7: **Soldar el interruptor**  y los cables de los portapilas a la alimentación del Arduino (pin VIN/RAW según versiones). +
- +
-Paso 8 (opcional): **Soldar los pines extra**  para alimentar sensores, con dos tiras de 5 pines a 5v y a GND del zócalo. +
- +
-{{:old:archivo:detalle_2.jpg?320x212|detalle_2.jpg}} +
- +
-{{:old:archivo:detalle_3.jpg?320x212|detalle_3.jpg}} +
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-====== Montaje de los sensores ======+
  
-===== Montaje de los sensores de ultrasonidos =====+==== Montaje de los sensores de ultrasonidos ====
  
-Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan. En los repositorios de piezas impresas del sapoconcho original y la versión de 2021 hay un soporte para imprimir para estos sensores.+Los sensores del ultrasonidos HC-SR04 tienen cuatro pienes: alimentación (VCC), masa (GND), trigger y echo. Estos dos últimos los unimos con una soldadura para ahorrarnos un cable, aunque tenemos que advertir que algunos modelos de algunos fabricantes no permiten esto, y al hacerlo no funcionan.
  
 {{:old:archivo:sapoconcho_sr04_800.jpg?500x343|sapoconcho_sr04_800.jpg}} {{:old:archivo:sapoconcho_sr04_800.jpg?500x343|sapoconcho_sr04_800.jpg}}
  
-===== Montaje de los sensores de líneas =====+=== Montaje de los sensores de líneas ===
  
 Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1. Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (VCC), masa (GND) y señal. En la figura aparecen dos sensores conectados a las entrada analógicas A0 y A1.
Línea 379: Línea 138:
 {{:old:archivo:sapoconcho_ir_800.jpg?500x441|sapoconcho_ir_800.jpg}} {{:old:archivo:sapoconcho_ir_800.jpg?500x441|sapoconcho_ir_800.jpg}}
  
-====== Mejoras en la alimentación ======+===== Mejoras en la alimentación =====
  
 Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor. Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor.
Línea 394: Línea 153:
  
   * 1 Arduino/Genuino micro, nano o UNO. Original o clónico.   * 1 Arduino/Genuino micro, nano o UNO. Original o clónico.
-  * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881) o un integrado L293D. Se recomienda la primera opción si se va a alimentar con 4 pilas AAA. Como alternativa a una pila de 9v, el L293D está bien+  * 1 Placa de control de motores con integrados L9110 (o su equivalente HG7881). 
-  * Portapilas para dos pilas AAA o 1 conector para una pila de 9v+  * Portapilas para cuatro pilas AAA apiladas de 2 en 2
-  * 1 Placa perforada de agujeros cuadrados para soldadura de 100x160mm o bien placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). +  * 1 placa de prototipado (breadboard) tamaño mini (17×10 pines). 
-  * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado ( soporte si no se va a imprimir). 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad.+  * 2 Micromotores de corriente continua tipo N20 de 6v con engranaje reductor integrado. 150rpm es una buena opción intermedia de velocidad.
   * 2 juntas tóricas de 32x2mm.   * 2 juntas tóricas de 32x2mm.
-  * 1 tira de pines hembra para soldar (ojo, debe adaptarse a las patillas del Arduino, las hay más pequeñas). 
-  * 1 tira de pines macho para soldar. 
   * 1 microinterruptor para soldar.   * 1 microinterruptor para soldar.
   * 1 bola de acero (inox/cromado) de 3/8" (9.5 mm) de diámetro.   * 1 bola de acero (inox/cromado) de 3/8" (9.5 mm) de diámetro.
   * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm.   * Pequeño material: tornillos M2.5×10, tuercas M2.5, tornillo M2*20, tuercas M2, cinta adhesiva de doble cara, separadores de circuitos de 25mm.
  
-====== Galería ====== +**Para las versiones de 120mm**, el listado de materiales está en su propia wiki.
- +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_walle.jpg?150x150  }}|Prototipo 1: Wall.E| +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_teseo.jpg?150x150  }}|Prototipo 2. Teseo| +
-|{{  :old:archivo:prototipo_3.jpg?150x150  |prototipo_3.jpg}}|Prototipo 3. KIS| +
-|{{  :old:archivo:sapoconcho_kis_con_arduino_uno_2015-11-12_22-19.jpeg?150x150  |sapoconcho_kis_con_arduino_uno_2015-11-12_22-19.jpeg}}|KIS con Arduino UNO| +
-|{{  :old:archivo:image.jpeg?150x150  |image.jpeg}}|KIS con sensores| +
- +
-===== Piezas imprimibles ===== +
- +
-  [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/tree/master/3D_print_files|GitHub (STL y OpenSCAD)]] +
-  [[https://www.thingiverse.com/thing:1124610|Thingiverse (STL y OpenSCAD)]]+
  
 ===== Enlaces para comprar material ===== ===== Enlaces para comprar material =====
proyectos/sapoconcho.1623093787.txt.gz · Última modificación: 2021/06/07 19:23 por Félix Sánchez-Tembleque