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--- proyectos:sapoconcho_bats [2023/10/16 08:51] – [Pasos del proyecto] Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:sapoconcho_bats [2023/10/23 17:02] (actual) – [Lista de componentes] Félix Sánchez-Tembleque
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 NOTA: El formato de esta wiki está pensado para el montaje paso a paso, pero también para poder ser proyectada durante un curso. Los asistentes podrán verla desde sus dispositivos y avanzar a su ritmo.
-{{:proyectos:sapoconcho:sapoconcho_bats_qr.jpg}}
+**MUY IMPORTANTE**: Esta wiki está pensada para desarrollar el proyecto paso a paso. Las imágenes apoyan al texto y viceversa. Sé paciente, lee el texto y mira bien las fotos.
+{{:proyectos:sapoconcho:sapoconcho_bats_qr.jpg|sapoconcho_bats_qr.jpg}}
 Las ideas básicas que resultan de unir los dos proyectos son:
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   - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#primera_partemontaje_de_la_shield_bats_v4|Montaje de la shield]] soldando los componentes.
-  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#segunda_partemontaje_del_chasis_y_la_alimentacion|Montaje del chasis]] del robot móvil y pruebas de movimiento.
+  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#segunda_partemontaje_del_chasis_y_la_alimentacion|Montaje del chasis]] del robot móvil y el circuito de alimentación.
-  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#iniciacion_a_la_programacion_fisica_con_arduino|Iniciación a la programación]] física con Arduino.
+  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#tercera_parteiniciacion_a_la_programacion_fisica_con_arduino|Iniciación a la programación]] física con Arduino.
-  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#programacion_de_sapoconcho|Programación avanzada]] para hacer autónomo el robot.
+  - [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#cuarta_parteprogramacion_de_sapoconcho|Programación avanzada]] para hacer autónomo el robot.
 ====== Primera parte: Montaje de la shield BATS V4 ======
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   * 2 potenciómetros de 10k. Referencia Trimpot 3386P-1-103.
   * 1 interruptor deslizante para PCB de un circuito y 5 pines (dos de soporte y tres de conmutación). Con paso de 2mm. Referencia sk12d07vg4.
-  * 1 zumbador o buzzer de tipo activo con patas para soldar.
+  * 1 zumbador o buzzer de tipo pasivo con patas para soldar.
   * Tiras de pines macho de longitud normal y largos. En este montaje las usaremos de colores, pero no es imprescindible. Con separación 2.54mm.
-  * Tiras de pines hembra para soldar zócalos.
+  * Tiras de pines hembra.
   * 7 puentes (jumper) para unir pines cerrando (o abriendo) un circuito.
   * 2 fusibles rearmables PPTC de 0.65A - 1A.
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   * 1 driver de motores TB6612 o DRV8833.
   * 3 conectores de bloque de terminal de tornillo para PCB. Dobles con separación de pines 2.54 mm.
+A mayores, para la alimentación y los sensores necesitarás:
+  * Conversor dc-dc regulable XL6009.
+  * Portapilas para 4xAA.
+  * Conector de alimentaciónde Arduino 5.5×2.1mm.
+  * Cables Dupont hembra-hembra de 10cm y de 15cm. 6 unidades de cada tipo.
 Y naturalmente necesitarás material de soldar con estaño. Para completar el robot necesitarás más cosas. Esa sólo es la lista para montar la PCB.
 ===== Soldadura básica =====
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 {{:proyectos:bats:img_0424.jpg|img_0424.jpg}}
-Los pines que conectan la BATS al Arduino son los únicos se sueldan por la parte de arriba. Al contrario que la conexión para el servomotor aquí será fácil la sujección. Corta las tiras de **pines ultralargos**  en cuatro trozos correspondiente con los lados del Arduino y pínchalos en él para utilizarlo como soporte.
+Los pines que conectan la BATS al Arduino son los únicos se sueldan por la parte de arriba. Corta las tiras de **pines ultralargos**  en cuatro trozos correspondiente con los lados del Arduino y pínchalos en él para utilizarlo como soporte.
 {{:proyectos:sapoconcho:5f245724-3f7a-4d14-80c4-1a242ef6ea58.jpeg|5f245724-3f7a-4d14-80c4-1a242ef6ea58.jpeg}}
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 {{:proyectos:668b9d3c-0c0c-4b91-abee-36c9eec99e22.jpeg|668b9d3c-0c0c-4b91-abee-36c9eec99e22.jpeg}}
-Y con esto finaliza el montaje. Ya puedes pasar a la parte de programación. Puedes aprovechar para soldar la mini PCB del driver a sus pines (en el caso de que no la hayas comprado ya así). El procedimiento es el mismo: pincha las tiras de pines en el zócalo para usarlo de soporte, pon encima el driver y suelda los pines.
+Y con esto finaliza el montaje de la placa. Puedes aprovechar para soldar la mini PCB del driver a sus pines (en el caso de que no la hayas comprado ya así). El procedimiento es el mismo: pincha las tiras de pines en el zócalo para usarlo de soporte, pon encima el driver y suelda los pines.
+La segunda y tercera parte son intercambiables. Si quieres hacer un descanso de montaje y programar un poco, puedes pasarte a la tercera y luego volver.
 ====== Segunda parte: Montaje del chasis y la alimentación ======
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 {{:proyectos:foto_5-4-22_22_25_45.jpg|foto_5-4-22_22_25_45.jpg}}
-**Paso 2**: Unir la base inferior al soporte con dos tornillos M3x10. También se puede poner ahora la bola loca o 'ballcaster', el tercer punto de apoyo. Pueden estar duros los tornillos y para eso pueden usarse un alicate para sujetar el pilar o bien dos llavez allen, una por cada lado.
+**Paso 2**: Unir la base inferior al soporte con dos tornillos M3x10. También se puede poner ahora la bola loca o 'ballcaster', el tercer punto de apoyo. Pueden estar duros los tornillos y para eso pueden usarse un alicate para sujetar el pilar o bien dos llaves allen, una por cada lado.
 {{:proyectos:foto_5-4-22_22_28_43.jpg|foto_5-4-22_22_28_43.jpg}}
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 {{:proyectos:foto_5-4-22_22_34_04.jpg|foto_5-4-22_22_34_04.jpg}}
-**Paso 4**: Montar la base superior a los pilares con otros 4 tornillos M3x10. Ojo a la orientación en la foto, el agujero pasacables grande debe estar del lado de los motores.
+**Paso 4**: Montar la base superior a los pilares con otros 4 tornillos M3x10. Ojo a la orientación en la foto, el agujero pasacables grande debe estar del lado de los motores y los pequeños soportes del Arduino hacia arriba, tal y como se ve en la foto.
 {{:proyectos:montaje_4.jpg|montaje_4.jpg}}
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 {{:proyectos:sapoconcho:bats4_19.jpg|bats4_19.jpg}}
-La shield tiene un zócalo para montar cualquiera de los dos drivers y cuatro conectores para los cables de los motores. Si al probar las funciones de movimiento alguna rueda gira al revés, hay que intercambiar los cables de ese motor.
+La shield tiene un zócalo para montar cualquiera de los dos drivers y cuatro conectores para los cables de los motores. Si más adelantente, al probar las funciones de movimiento alguna rueda gira al revés, hay que intercambiar los cables de ese motor.
 ===== Alimentación =====
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 Las conexiones del step-up son muy sencillas:
-  * Entrada negativa (IN-): la soldaremos al negativo -negro- del portapilas.
+  * Entrada negativa (IN-): la soldaremos al negativo -negro- del portapilas. Puedes cortar el cable para que no quede muy largo.
   * Entrada positiva (IN+): la soldaremos a un cable rojo de unos 6 centímetros, el otro extremo lo dejaremos pelado y con estaño.
   * Cable positivo -rojo- del portapilas: lo cortaremos a unos 6 centímetros y lo dejaremos con el extremo pelado y con estaño.
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 {{:proyectos:bats4_21.jpg|bats4_21.jpg}}
 ====== Tercera parte: Iniciación a la programación física con Arduino ======
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 Un programa no es nada más que una lista de instrucciones ordenada. Para que Arduino la entienda debemos utilizar su propio lenguaje, que es el que iremos aprendiendo por medio de ejemplos y proyectos. Llamamos programación física a la que tiene como resultado una acción en el munto real como encender una luz o un motor.
-En esta parte del taller vamos a usar los componentes incluidos en la placa (leds, botones, pontenciómetros…) por lo que los puentes deben estar montados. Si en un montaje más adelante necesitas pines de Arduino libres, puedes quitar alguno.
+En esta parte del taller vamos a usar los componentes incluidos en la placa (leds, botones, pontenciómetros…) por lo que los puentes deben estar montados. Si en un montaje más adelante necesitas pines de Arduino libres, puedes quitar alguno de los jumpers y liberarlos.
 Los pines asignados en la BATS son los siguientes:
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 {
   int entrada = digitalRead(3);
-  Serial.println(entrada);
+  Serial.println(entrada); // la instrucción println introduce un retorno de carro (line feed) después de imprimir el texto
   delay(10);
 }
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 Subiendo el código y abriendo el monitor serie podremos ver lo que sucede cuando pulsamos los botones. El IDE tiene un programa de ejemplo parecido
-**Archivo>Ejemplos>01.Basics>DigitalReadSerial**  (cambiar el pin digital 2 por el 3/4).
+**Archivo>Ejemplos>01.Basics>DigitalReadSerial** (cambiar el pin digital 2 por el 3/4).
 ==== Encender la luz ====
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 {{:proyectos:montaje_us.jpg|montaje_us.jpg}}
+Debemos identificar muy bien los pines en los dos extremos del cable Dupont:
+  * VCC → pin rojo
+  * GND → pin negro
+  * Trig/Echo → pin azul
+{{:proyectos:sapoconcho:bats4_19.jpg|bats4_19.jpg}}
 Para leer la distancia que mide el sensor usaremos una nueva función, que de nuevo podemos guardar en una pestaña nueva en el IDE para dejar más limpio el programa principal
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 Con un sensor de distancia montado de forma central probaremos la distancia a una pared. Si estamos aún lejos, avanzaremos. Si estamos muy cerca, retrocederemos para mantener la distancia. Si en vez de una pared ponemos la mano, probaremos a manejar 'a distancia' nuestro robot.
-Debemos identificar muy bien los pines en los dos extremos del cable Dupont:
-  * VCC → rojo.
-  * GND → negro.
-  * Trig/Echo → azul.
-{{:proyectos:sapoconcho:bats4_19.jpg|bats4_19.jpg}}
 El código principal (al que añadiremos con las funciones drive y sonar) es el siguiente
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 ==== Sensores de líneas ====
-Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (V ), masa (G) y señal (S). Debes revisar tu sensor, cada fabricante coloca los pines como quiere, y no tiene por qué coincidir con la foto.
+Los sensores infrarrojos de líneas, tanto con salida analógica como digital utilizan tres pines: alimentación (V+), masa (G) y señal (S). Debes revisar tu sensor, cada fabricante coloca los pines como quiere, y no tiene por qué coincidir con la foto.
 {{:proyectos:tcrt5000r.jpg|tcrt5000r.jpg}}
 Utilizaremos sensores basados en reflexión TCRT5000 con regulador (importante) que se montarán en el chasis inferior y se cablean a 5v, GND y dos entradas analógicas entre A4 y A5 (con cables Dupond H-H de 15cm).
+Al igual que con los sensores de ultrasonidos, debemos identificar muy bien los pines en los dos extremos del cable Dupont:
+Debemos identificar muy bien los pines en los dos extremos del cable Dupont:
+  * V → pin rojo.
+  * G → pin negro.
+  * S → pin verde.
 {{:proyectos:foto_5-4-22_23_20_34.jpg|foto_5-4-22_23_20_34.jpg}}
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 </code>
-Los sensores tienen un regulador que debemos ajustar para que distingan bien cuando tienen delante un objeto blanco y uno negro.
+Los sensores tienen un regulador que debemos ajustar para que distingan bien cuando tienen delante un objeto blanco y uno negro. Utilizando el programa que ya vimos [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/sapoconcho_bats#entradas_analogicas|aquí]] leeremos la señal por el puerto serie contra una superficie blanca y una negra y ajustaremos el potenciómetro hasta que el valor leído sea muy diferente, típicamente por encima y por debajo de un umbral de 500.
 ====== Equipo ======

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