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Controlador de robots móviles con stripboard
Una placa de pruebas o placa de inserción (en inglés Protoboard o Breadboard) es un tablero con orificios que se encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera interna, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares. Fuente: Wikipedia
Para montar circuitos electrónicos sin una PCB específica podemos usar placas de pruebas o Protoboards, en las que se pinchan los componentes
o perfboard, en las que se sueldan. Tanto unas como otras tienen agujeros separados con una distancia universal (10 por pulgada).
Un tipo especial de perfboard es el que tiene conectados los agujeros por tiras, la stripboard
Las protoboards tienen una disposición de pines para montar circuitos integrados o elementos que tengan dos filas de pines, y pueden tener a los dos lados dos líneas de alimentación y masa.
Algunos tipos de stripboards tienen esta misma disposición y aquí los usaremos para montar un controlador de robots móviles universal.
Modelo básico con Arduino nano
Con una stripboard de 30 líneas separadas en mitades y líneas de alimentación y masa a los dos lados, montaremos un controlador con Arduino nano y un driver de motores TB6612. La técnica básica consiste en soldar un zócalo y unir los pines con cableado por dentro, que quedarán ocultos al pinchar los componentes. Además se han montado bornas con tornillo para los motores y la alimentación y tiras de pines macho para los pines libres del Arduino, que servirán para conectar sensores u otros componentes.
Las conexiones del Arduino nano al driver tiene la siguiente correspondencia de pines
| STBY | 6 |
| PWMA | 9 |
| AIN1 | 8 |
| AIN2 | 7 |
| PWMB | 10 |
| BIN1 | 11 |
| BIN2 | 12 |
Para programar movimientos de un robot con dos ruedas (differential drive) puede utilizarse la librería de Arduino que hicimos para el proyecto Raptor.
Esta disposición puede utilizarse con otros Arduinos, con ESP, Teensy, Adafruit Feather o algunos modelos basados en el Raspberry 2040 como el Tiny2040 u otros de Adafruit.