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Raptor

Velociraptor (del latín, 'ladrón veloz') es un género de dinosaurios terópodos dromeosáuridos que vivieron durante el Campaniaense, hacia finales del período Cretácico, hace unos 75 a 71 millones de años, en lo que es hoy Asia. El hecho de que los ancestros de Velociraptor fueran emplumados y con alguna capacidad de vuelo sugiere que Velociraptor también llevaba plumas, dado que incluso las aves no voladoras de hoy retienen mucho de su plumaje. Fuente: Wikipedia

img_0101.jpg

Raptor es un proyecto cuyo propósito es diseñar una serie de chasis de robot velocista. No se trata de un proyecto genérico de robot multipropósito como Sapoconcho sino de un siguelíneas orientado exclusivamente a correr o al menos a intentarlo. El chasis se puede hacer con una base impresa en 3D o bien con una PCB. En los dos casos está preparada para montar en ella módulos (Arduino, Driver de motores, Sensor de líneas…). Este tipo de montaje es muy sencillo para concentrarse en hacer un programa eficiente.

Hay varios chasis diseñados, para Arduino (PCB o impreso, normal y mini) y uno para Raspberry Pi.

Chasis

En las versiones para Arduino, los chasis impresos están microperforados para pinchar directamente en ellos el Arduino y el driver TB6612, y poner por debajo un trozo cortado a medida de breadboard de soldar para cablearlo entero por abajo. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.

Raptor PCB

Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el repositorio del proyecto. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).

Raptor mini

Parecido al anterior pero con el chasis impreso en 3D.

500px-raptor_mini.jpg

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Raptor mini 2.0

Evolución del anterior, desplazando las baterías hacia atrás y cableando bajo los zócalos.

Raptor

Con chasis impreso un poco más grande y un sensor de líneas I2C Sunfounder. En la fotografía aparece con las ruedas Pimoroni Moon Buggy.

500px-raptor.jpg

500px-2017-01-16.jpg

El cableado del driver de motores es diferente que para el Raptor Mini porque el sensor de líneas usado en este modelo es i2c y necesita esos pines en el Arduino.`

Raptor Zero

Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer. Puedes imprimir un chasis que incluye los portabaterías o uno al que se le añaden luego.

500px-raptor_raspi.jpg

500px-raptor_raspi_up.jpg

img_0109.jpg

Conexionado

Lo que sigue a continuación es la manera de cablear el Raptor si no utilizas la PCB, que ya lo tiene todo incluido.

Soporte para baterías

Usaremos una lata de conserva recortada, lijada y con una gota de estaño. Las tapas suelen ser mejor opción que los laterales porque el metal tiene más grosor. Los conectores están hechos en dos piezas en el frontal para soldar a los cables de alimentación (RAW/VM y GND) y en una única pieza en la parte trasera para unir las dos baterías en serie.

500px-conector_bateria.jpg

Versiones con Arduino Pro Micro

Detelle de pines de Arduino Pro Micro (vista superior) y el driver TB6612FNG

Vista inferior para soldar el driver de motores TB6612

500px-cableado_motores.jpg

Resultado con los cables soldados

500px-raptor_cables1.jpg

Cableado completo incluyendo el sensor de líneas Pololu QTR-8 a las entradas analógicas A0 a A3 y A6 a A9.

500px-cables_mini.jpg

Versiones con Raspi Zero

Work in progress.

Programación

Arduino

Código base para algoritmo PID y sensor Pololu QTR-8. La rutina de motores puede extraerse para trabajar con otros sensores.

Para el sensor digital QTR-8RC

Enlace a Github

Para el sensor analógico QTR-8A

Wiki del sensor I2C Sunfounder con código de ejemplo para Arduino.

Sunfounder Line Follower

Raspberry Pi

Equipo

Enlaces

proyectos/raptor.txt · Última modificación: 2017/11/15 17:13 por Félix Sánchez-Tembleque