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proyectos:exomars

ExoMars Rosalind Franklin BTL

Curiosity MSL
1. El rover Rosalind Franklin -anteriormente conocido como el rover ExoMars- es parte del programa internacional ExoMars (Exobiology on Mars), una misión espacial a Marte de astrobiología para la búsqueda de vida en ese planeta. Fuente: Wikipedia

ExoMars BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover Rosalind Franklin en un modelo imprimible y funcional. Toda la información necesaria para construirlo -mecánica y electrónica- y programarlo estará aquí.

Si quieres hacer un modelo del Curiosity (o su gemelo Perseverance), tenemos otro proyecto, aunque en su escala más grande (1:5) es un proyecto más complejo.

Mecánica

La parte mecánica es un mecanismo sencillo con tres balancines independientes anclados a tres puntos del chasis -dos laterales y uno posterior-, que garantizan que las seis ruedas estén siempre en el suelo. Todas ellas son motrices y directrices. El diseño está a escala 1:5 y al ser el original más pequeño que el Curiosity/Perseverance, su modelo a la misma escala también lo será.

Las piezas para imprimir están en este repositorio en formato .scad y .stl. Además hacen falta:

  • Dos placas rígidas de 150x170x3mm, yo ha utilizado un panel sandwich tipo Dibond.
  • Cuatro perfiles de aluminio de 100mm y sección 10×10 (estructura del chasis).
  • Tres tornillos M6x60 con 2 tuercas y 8 arandelas (ejes de los balancines).
  • Tornillos M2.5×10, M2.5×12, M2.5×16, M2.5×25 y tuercas M2.5.
  • Un tubo da alimunio de diámetro 8mm y longitud 150 (mástil de la cámara).

La parte baja del chasis se ensambla como en la figura. Aquí puedes verla orbitando en 3D

La parte alta monta los soportes desplebables de los paneles solares. La idea es montar unos pequeños paneles de prueba. No servirán para alimentar los 12 motores, pero sí para aprender cosas nuevas sobre su conexionado y la gestión de la energía.

Cada rueda utiliza un motor N20 y un servo SG90 con engranajes metálicos (los plásticos son demasiado endebles para este proyecto).

Electrónica

Para la electrónica he utilizado

  • Un Arduino MEGA, concretamente un clon con conexión USB-C y más potencia para los dispositivos conectados a él (hasta 2A). Además tiene conexiones directas para 6 servos.
  • Un driver de motores L298N.

Las conexiones electrónicas son muy simples.

  • La conexión de los servos es directa al Arduino utilizando los pines PWM 2 a 7 en los tripletes señal-alimentación-masa que tiene preparados.
  • La conexión de los motores pasa por el driver, que utiliza los pines 8 a 13 como pines de control. Los motores de cada lado del chasis van conectados en paralelo, sólo hay que revisar que giran en el mismo sentido.
  • La alimentación -dos baterías recargables 18650 o similar- va al Arduino y a la entrada de alimentación del driver.
proyectos/exomars.txt · Última modificación: 2022/05/20 08:50 por Félix Sánchez-Tembleque