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--- proyectos:exomars [2022/06/13 10:57] – se ha restaurado la vieja versión (2022/06/13 08:42) Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:exomars [2024/10/30 08:04] (actual) – Félix Sánchez-Tembleque
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 {{:proyectos:rover-exomars-2010.png}}
-ExoMars BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover Rosalind Franklin en un modelo imprimible y funcional. Toda la información necesaria para construirlo -mecánica y electrónica- y programarlo esta en esta wiki y el respositorio de Github (enlaces abajo). Puedes verlo en movimiento en [[https://www.youtube.com/watch?v=89_sRUHTNaU|Youtube]].
+ExoMars BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover Rosalind Franklin en un modelo imprimible y funcional. Toda la información necesaria para construirlo -mecánica y electrónica- y programarlo está en esta wiki y el respositorio de Github (enlaces abajo). Puedes verlo en movimiento en [[https://www.youtube.com/watch?v=89_sRUHTNaU|Youtube]].
-{{:proyectos:exomarsrover.jpg}}
+{{:proyectos:exomarsrover.jpg|exomarsrover.jpg}}
 Si quieres hacer un modelo del [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/curiosity_btl|Curiosity]] o su gemelo [[https://bricolabs.cc/wiki/proyectos/perseverance|Perseverance]], también están en esta wiki. Por orden de complejidad, el más sencillo es Perseverance, el más complicado Curiosity, y ExoMars estaría en medio.
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 void recto() {
-  servo1.write(85);              // posición de avance recto
+  servo1.write(85);              // posición de avance recto. empezar con todos en 90 y corregir
   servo2.write(95);
   servo3.write(100);
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 void giro() {
-  servo1.write(132);              // posicion de giro pivotando
+  servo1.write(132);              // posicion de giro pivotando. Modificar los valores 1-3-4-6 y dejar igual que arriba 2-5
   servo2.write(95);
   servo3.write(45);
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 ==== Montaje y comprobación de los motores ====
-Los motores de las ruedas de cada lado del rover se conectarán en paralelo y cada grupo se conectará a una salida del [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores#l298n|driver L298N]]. Puedes utilizar otros, pero este se ajusta bien a las necesidades. una vez hechas las conexiones es necesario comprobar que la función diseñada para su uso lo hace correctamente, es decir, identificar cada tren de ruedas (izquierdo/derecho) e identificar en ellos el sentido de giro (adelante/atrás). En caso de que no coincida con los esperado podemos recablear o cambiar la asignación de pines en el programa. Si las ruedas de un lado no giran todas al unísono la única opción es hardware: recablear.
+Los motores de las ruedas de cada lado del rover se conectarán en paralelo y cada grupo se conectará a una salida del [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores#l298n|driver L298N]]. Puedes utilizar otros, pero este se ajusta bien a las necesidades. Una vez hechas las conexiones es necesario comprobar que la función diseñada para su uso lo hace correctamente, es decir, identificar cada tren de ruedas (izquierdo/derecho) e identificar en ellos el sentido de giro (adelante/atrás). En caso de que no coincida con los esperado podemos recablear o cambiar la asignación de pines en el programa. Si las ruedas de un lado no giran todas al unísono la única opción es hardware: recablear.
 El programa para probar los motores es [[https://github.com/felixstdp/ExoMars/blob/master/driver_test.ino|driver_test.ino]].
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 #define IN4 12
 #define ENB 13
-void setup() {
-  pinMode(ENA,OUTPUT);
-  pinMode(IN1,OUTPUT);
-  pinMode(IN2,OUTPUT);
-  pinMode(IN3,OUTPUT);
-  pinMode(IN4,OUTPUT);
-  pinMode(ENB,OUTPUT);
-}
-void loop() {
-  drive(100,100); // velocidad de las ruedas de la izquierda / derecha
-}
 void drive(int vel_L, int vel_R)

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