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--- proyectos:raptor [2023/11/20 10:49] – [v1.1] Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:raptor [2024/10/07 14:20] (actual) – [v3.0] Félix Sánchez-Tembleque
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 El proyecto comenzó con un chasis impreso en 3D con orificios para pasar los módulos electrónicos (Arduino, Driver y sensor de líneas) y por el lado contrario soldarlos a una breadboard de soldar cortada a medida haciendo una especie de sandwich con el chasis en medio. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.
-===== v1.0 =====
+==== v1.0 ====
 El primer diseño tiene los soportes de las pilas incluidos en el chasis impreso.
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 {{:proyectos:500px-cables_mini.jpg?500|500px-cables_mini.jpg}}
-===== PCB v1 =====
+==== PCB v1 ====
 Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el [[https://github.com/brico-labs/Raptor|repositorio del proyecto]]. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).
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 {{:proyectos:raptor:raptor_pcb_3.jpg?500}}
-===== v1.1 =====
+==== v1.1 ====
 Evolución del anterior diseño impreso en 3D, desplazando las baterías hacia atrás y montando el driver y el Arduino con zócalos hechos a partir de tiras de pines hembra y soldando bajo ellos.
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 {{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500}}
-===== v2.0 =====
+==== v2.0 ====
 Evolución girando los módulo electrónicos para llevarlos hacia atrás junto con las pilas -que ahora tienen como opción usar LiPo-. Versión impresa y PCB.
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg|}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}}
-==== Raptor Zero ====
+==== v3.0 ====
+Evolución cambiando al formato del Arduino Nano en todas sus variantes (Atmel, ESP32, STM32, RP2040...) y cambiando los drivers de motores por los TA6586. Versión impresa y PCB.
+{{:proyectos:raptor:img_6134.jpg?800|}}
+El código de la función drive de motores cambia para este driver de motores cambia. El resto del código para seguir líneas descrito abajo sigue siendo válido.
+<code>
+// TA6586 driver pinout
+const int FI1 = 6; //fOrward input 1 (left)
+const int BI1 = 7; //backward input 1
+const int FI2 = 10;
+const int BI2 = 11;
+void drive(int l, int r) {
+  l=constrain(l,-255,255);
+  r=constrain(r,-255,255);
+  analogWrite(FI1,l*(l>0));
+  analogWrite(BI1,-l*(l<=0));
+  analogWrite(FI2,r*(r>0));
+  analogWrite(BI2,-r*(r<=0));
+}
+</code>
+===== Raptor Zero =====
 Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer. Puedes imprimir un chasis que incluye los portabaterías o uno al que se le añaden luego.
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 {{:proyectos:500px-raptor_raspi_up.jpg?500|500px-raptor_raspi_up.jpg}}
 ===== Programación =====
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 En esta [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid|entrada]] de la wiki puedes encontrar el algoritmo PID para seguir líneas con un sensor múltiple. Dependiendo de la versión que uses tendrás que revisar los pines del sensor de líneas y el driver.
-==== Raspberry Pi ====
 ===== Equipo =====
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 ===== Enlaces =====
-  * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Chasis en OpenSCAD y STL en Github (Félix)]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Repostorio en Github (Félix)]]
-  * [[https://github.com/brico-labs/Raptor|Repositorio de todo el proyecto en Github (Bricolabs)]]
+  * [[https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]
-  * [[http://www.luisllamas.es/2016/08/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]

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