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--- proyectos:raptor [2023/11/20 15:42] – [Enlaces] Félix Sánchez-Tembleque
+++ proyectos:raptor [2024/10/07 14:20] (actual) – [v3.0] Félix Sánchez-Tembleque
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 Evolución girando los módulo electrónicos para llevarlos hacia atrás junto con las pilas -que ahora tienen como opción usar LiPo-. Versión impresa y PCB.
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg|}}
+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}}
+==== v3.0 ====
+Evolución cambiando al formato del Arduino Nano en todas sus variantes (Atmel, ESP32, STM32, RP2040...) y cambiando los drivers de motores por los TA6586. Versión impresa y PCB.
+{{:proyectos:raptor:img_6134.jpg?800|}}
+El código de la función drive de motores cambia para este driver de motores cambia. El resto del código para seguir líneas descrito abajo sigue siendo válido.
+<code>
+// TA6586 driver pinout
+const int FI1 = 6; //fOrward input 1 (left)
+const int BI1 = 7; //backward input 1
+const int FI2 = 10;
+const int BI2 = 11;
+void drive(int l, int r) {
+  l=constrain(l,-255,255);
+  r=constrain(r,-255,255);
+  analogWrite(FI1,l*(l>0));
+  analogWrite(BI1,-l*(l<=0));
+  analogWrite(FI2,r*(r>0));
+  analogWrite(BI2,-r*(r<=0));
+}
+</code>
 ===== Raptor Zero =====

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