Herramientas de usuario

Herramientas del sitio


proyectos:raptor

Diferencias

Muestra las diferencias entre dos versiones de la página.

Enlace a la vista de comparación

Ambos lados, revisión anteriorRevisión previa
Próxima revisión
Revisión previa
proyectos:raptor [2023/11/20 15:28] Félix Sánchez-Temblequeproyectos:raptor [2024/10/07 14:20] (actual) – [v3.0] Félix Sánchez-Tembleque
Línea 47: Línea 47:
 Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el [[https://github.com/brico-labs/Raptor|repositorio del proyecto]]. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar). Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el [[https://github.com/brico-labs/Raptor|repositorio del proyecto]]. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).
  
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_11.jpg}}+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_11.jpg|}}
  
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_21.jpg}}+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_21.jpg|}}
  
-{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_3.jpg?500|raptor_pcb_3.jpg}}+{{:proyectos:raptor:raptor_pcb_3.jpg?500}}
  
 ==== v1.1 ==== ==== v1.1 ====
Línea 57: Línea 57:
 Evolución del anterior diseño impreso en 3D, desplazando las baterías hacia atrás y montando el driver y el Arduino con zócalos hechos a partir de tiras de pines hembra y soldando bajo ellos. Evolución del anterior diseño impreso en 3D, desplazando las baterías hacia atrás y montando el driver y el Arduino con zócalos hechos a partir de tiras de pines hembra y soldando bajo ellos.
  
-{{:proyectos:raptor:raptor_20_up.jpg?500|raptor_20_up.jpg}}+{{:proyectos:raptor:raptor_20_up.jpg?500}}
  
-{{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500|raptor_20_detail.jpg}}+{{:proyectos:raptor:raptor_20_detail.jpg?500}}
  
 ==== v2.0 ==== ==== v2.0 ====
Línea 66: Línea 66:
  
 {{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}} {{:proyectos:raptor:raptor_pcb_v2.jpg}}
 +
 +==== v3.0 ====
 +
 +Evolución cambiando al formato del Arduino Nano en todas sus variantes (Atmel, ESP32, STM32, RP2040...) y cambiando los drivers de motores por los TA6586. Versión impresa y PCB.
 +
 +{{:proyectos:raptor:img_6134.jpg?800|}}
 +
 +El código de la función drive de motores cambia para este driver de motores cambia. El resto del código para seguir líneas descrito abajo sigue siendo válido.
 +
 +<code>
 +// TA6586 driver pinout
 +const int FI1 = 6; //fOrward input 1 (left)
 +const int BI1 = 7; //backward input 1
 +const int FI2 = 10;
 +const int BI2 = 11;
 +void drive(int l, int r) {
 +  l=constrain(l,-255,255);
 +  r=constrain(r,-255,255);
 +  
 +  analogWrite(FI1,l*(l>0));
 +  analogWrite(BI1,-l*(l<=0));
 +  analogWrite(FI2,r*(r>0));
 +  analogWrite(BI2,-r*(r<=0));
 +}
 +</code>
  
 ===== Raptor Zero ===== ===== Raptor Zero =====
Línea 78: Línea 103:
  
 En esta [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid|entrada]] de la wiki puedes encontrar el algoritmo PID para seguir líneas con un sensor múltiple. Dependiendo de la versión que uses tendrás que revisar los pines del sensor de líneas y el driver. En esta [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/siguelineas_pid|entrada]] de la wiki puedes encontrar el algoritmo PID para seguir líneas con un sensor múltiple. Dependiendo de la versión que uses tendrás que revisar los pines del sensor de líneas y el driver.
 +
  
 ===== Equipo ===== ===== Equipo =====
Línea 87: Línea 113:
  
   * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Repostorio en Github (Félix)]]   * [[https://github.com/felixstdp/raptor|Repostorio en Github (Félix)]]
-  * [[http://www.luisllamas.es/2016/08/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]+  * [[https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/|Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)]]
  
  
proyectos/raptor.1700494082.txt.gz · Última modificación: 2023/11/20 15:28 por Félix Sánchez-Tembleque