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¡Esta es una revisión vieja del documento!

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El barco es un catamarán totalmente construido a partir de láminas de poliestireno extruido de 3cm de espesor con dos cascos hechos con dos láminas cortadas con hilo caliente de nicrom para dar la forma a cada una de las mitades , pegadas entres si con los motores y ejes rígidos embutidos dentro de cada casco. Ambos unidos entre si por dos láminas del mismo material y espesor. Ambos han sido pulidos con lijas la más fina de 2000 sin ningún otro acabado. El barco vira por diferencia de velocidad entre los dos motores hasta que se gira completamente la dirección, momento en el cual entra un timón con un ángulo fijo en la parte delantera interna al giro para ayudar a cerrar más la curva (inspirado en las traineras). Para ello se han dispuesto dos servos controlados por un Arduino nano en la parte delantera que recibe la señal de la dirección directa y maneja los servos.

Los dos motores son de escobillas de 5 polos de muy bajo consumo que alcanzan unas 8000rpm a 18v , la emisora utilizada es de volante (radiolink RC6GS) pero con hasta 6 canales y realiza la mezcla de dirección y aceleración para mover los dos motores de manera diferencial a través de los canales 1 y 2 por el tercer canal se envía una señal de ajuste de la profundidad de los timones de dirección y en el cuarto la señal de dirección sin mezclar para el Arduino nano delantero. El sistema de control de la potencia procedente del panel solar se encomienda a un esp32 que únicamente vigila la tensión del panel a través de un divisor de tensión para no dañar la entrada , y atenúa las señales de control de los variadores de velocidad de los motores, solo si la tensión baja de 18v . Para la alimentación de la parte lógica hemos prescindido de las pilas y los sistemas de alimentación bec de cada variador de velocidad alimentan al receptor y el esp32 uno, el Arduino nano y los dos servos con el otro. El barco tiene un largo total de 1.6m y el ancho aproximadamente del panel situado longitudinalmente, pesa unos 4kg y en nuestras pruebas desarrolla una velocidad máxima de unos 5 nudos.

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