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Curiosity BTL

Curiosity MSL
1. La Mars Science Laboratory (abreviada MSL), conocida como Curiosity (Curiosidad en español), es una misión espacial que incluye un astromóvil de exploración marciana dirigida por la NASA. Fuente: Wikipedia

Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible. Work in progress (estamos trabahandou en eillo).

Afortunadamente no tendrá que llegar a tus manos en una maniobra como los 7 minutos de terror, o en el estado de la pobre Schiaparelli. Toda la información necesaria para construirla y programarla estará aquí.

Mecánica

La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado rocker-bogie y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda.

Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5.

Modelo escala 1:10

El diseño a escala 1:10 ya está completo en Github y Thingiverse. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la MSL en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.

Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g.

Modelo escala 1:5

El diseño a escala 1:5 es similar pero aún no está completo. Puedes completarlo tú.

Electrónica

Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Por ese motivo y para que pueda controlarse indistintamente con un Arduino y una Raspberry Pi se ha elegido una controladora de 16 servos con bus i2c de Adafruit.

En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View).

Programación

Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.

Equipo

Enlaces

proyectos/curiosity_btl.txt · Última modificación: 2017/11/15 17:15 por Félix Sánchez-Tembleque