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¡Esta es una revisión vieja del documento!
Velociraptor (del latín, 'ladrón veloz') es un género de dinosaurios terópodos dromeosáuridos que vivieron durante el Campaniaense, hacia finales del período Cretácico, hace unos 75 a 71 millones de años, en lo que es hoy Asia. El hecho de que los ancestros de Velociraptor fueran emplumados y con alguna capacidad de vuelo sugiere que Velociraptor también llevaba plumas, dado que incluso las aves no voladoras de hoy retienen mucho de su plumaje. Fuente: Wikipedia
Raptor es un proyecto cuyo propósito es diseñar una serie de chasis de robot velocista. No se trata de un proyecto genérico de robot multipropósito como Sapoconcho sino de un siguelíneas orientado exclusivamente a correr o al menos a intentarlo. Una de las ideas en desarrollo es crear un chasis con placa de circuito impreso ad-hoc. Con él se podrá montar de manera muy sencilla el hardware y concentrarse en hacer un programa eficiente.
Ya hay tres chasis diseñados, dos para Arduino (normal y mini) y uno para Raspberry Pi.
En las versiones para Arduino, los chasis están microperforados para pinchar directamente en ellos el Arduino y el driver TB6612, y poner por debajo un trozo cortado a medida de breadboard de soldar para cablearlo entero por abajo. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.
Diseñado para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 y un sensor de líneas I2C Sunfounder. En la fotografía aparece con las ruedas Pimoroni Moon Buggy.
Igual que el anterior pero de menor tamaño, con un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).
Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer.
Usaremos una lata de conserva recortada, lijada y con una gota de estaño. Las tapas suelen ser mejor opción que los laterales porque el metal tiene más grosor. Los conectores están hechos en dos piezas en el frontal para soldar a los cables de alimentación (RAW/VM y GND) y en una única pieza en la parte trasera para unir las dos baterías en serie.
Detelle de pines de Arduino Pro Micro (vista superior) y el driver TB6612FNG
Vista inferior para soldar el driver de motores TB6612
Resultado con los cables soldados
Cableado completo incluyendo el sensor de líneas Pololu QTR-8 a las entradas analógicas A0 a A3 y A6 a A9.
Work in progress.
Código base para algoritmo PID y sensor Pololu QTR-8. La rutina de motores puede extraerse para trabajar con otros sensores.
Wiki del sensor I2C Sunfounder con código de ejemplo para Arduino.