Raptor es un proyecto cuyo propósito es diseñar una serie de chasis de robot velocista. No se trata de un proyecto genérico de robot multipropósito como Sapoconcho sino de un siguelíneas orientado exclusivamente a correr o al menos a intentarlo. El chasis se puede hacer con una base impresa en 3D o bien con una PCB. En los dos casos está preparada para montar en ella módulos (Arduino, Driver de motores, Sensor de líneas…). Este tipo de montaje es muy sencillo para concentrarse en hacer un programa eficiente.

Hay varios chasis diseñados, para Arduino (PCB o impreso, normal y mini) y uno para Raspberry Pi.

En las versiones para Arduino, los chasis impresos están microperforados para pinchar directamente en ellos el Arduino y el driver TB6612, y poner por debajo un trozo cortado a medida de breadboard de soldar para cablearlo entero por abajo. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.

Diseñado para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 y un sensor de líneas I2C Sunfounder. En la fotografía aparece con las ruedas Pimoroni Moon Buggy.

Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el repositorio del proyecto.

Igual que el anterior pero de menor tamaño, con un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).

Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer. Puedes imprimir un chasis que incluye los portabaterías o uno al que se le añaden luego.

Usaremos una lata de conserva recortada, lijada y con una gota de estaño. Las tapas suelen ser mejor opción que los laterales porque el metal tiene más grosor. Los conectores están hechos en dos piezas en el frontal para soldar a los cables de alimentación (RAW/VM y GND) y en una única pieza en la parte trasera para unir las dos baterías en serie.

Detelle de pines de Arduino Pro Micro (vista superior) y el driver TB6612FNG

Vista inferior para soldar el driver de motores TB6612

Resultado con los cables soldados

Cableado completo incluyendo el sensor de líneas Pololu QTR-8 a las entradas analógicas A0 a A3 y A6 a A9.

Work in progress.

Código base para algoritmo PID y sensor Pololu QTR-8. La rutina de motores puede extraerse para trabajar con otros sensores.

Enlace a Github

Wiki del sensor I2C Sunfounder con código de ejemplo para Arduino.

Sunfounder Line Follower

• Félix
• Sergio

• Chasis en OpenSCAD y STL en Github
• Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)