Raptor es un proyecto cuyo propósito es diseñar una serie de chasis de robot velocista. No se trata de un proyecto genérico de robot multipropósito como Sapoconcho sino de un siguelíneas orientado exclusivamente a correr o al menos a intentarlo. El chasis se puede hacer con una base impresa en 3D o bien con una PCB. En los dos casos está preparada para montar en ella módulos (Arduino, Driver de motores, Sensor de líneas…). Este tipo de montaje es muy sencillo para concentrarse en hacer un programa eficiente.

Hay varios chasis diseñados para Arduino Pro Micro y Arduino Nano (PCB o impreso) y uno para Raspberry Pi.

El proyecto comenzó con un chasis impreso en 3D con orificios para pasar los módulos electrónicos (Arduino, Driver y sensor de líneas) y por el lado contrario soldarlos a una breadboard de soldar cortada a medida haciendo una especie de sandwich con el chasis en medio. Al revés de que en otros diseños con breadboard de pinchar, aquí para reducir el tamaño será imperativo soldar los cables.

El primer diseño tiene los soportes de las pilas incluidos en el chasis impreso.

Parecido al anterior pero con el chasis impreso en 3D.

Conexionado

Soporte para baterías

Usaremos una lata de conserva recortada, lijada y con una gota de estaño. Las tapas suelen ser mejor opción que los laterales porque el metal tiene más grosor. Los conectores están hechos en dos piezas en el frontal para soldar a los cables de alimentación (RAW/VM y GND) y en una única pieza en la parte trasera para unir las dos baterías en serie.

Conexión del driver y el sensor de líneas

Detalle de pines de Arduino Pro Micro (vista superior) y el driver TB6612FNG

Vista inferior para soldar el driver de motores TB6612

Resultado con los cables soldados

Cableado completo incluyendo el sensor de líneas Pololu QTR-8 a las entradas analógicas A0 a A3 y A6 a A9.

Hemos diseñado una placa PCB que se puede fabricar en un servicio como SeeedStudio, PCBWay y otros fabricantes. Los archivos Gerber necesarios están en el repositorio del proyecto. Está hecho para montar con un Arduino Pro Micro, dos motores N20 (sobre 500rpm) de 6v, un driver TB6612, baterías CR123/16340 un sensor de líneas Pololu QTR-8x y ruedas Pololu 42×19 (o similar).

Evolución del anterior, desplazando las baterías hacia atrás y cableando bajo los zócalos.

Evolución girando los módulo electrónicos para llevarlos hacia atrás junto con las pilas -que ahora tienen como opción usar LiPo-. Versión impresa y PCB.

Modificación del raptor original para usar con Raspberry Pi Zero en lugar de Arduino. Deberás usar una HAT (hardware attached on top) para controlar los motores como la ZeroBorg, la PiconZero o la pHAT explorer. Puedes imprimir un chasis que incluye los portabaterías o uno al que se le añaden luego.

Código base para algoritmo PID y sensor Pololu QTR-8. La rutina de motores puede extraerse para trabajar con otros sensores.

Para el sensor digital QTR-8RC

Enlace a Github

Para el sensor analógico QTR-8A

Wiki del sensor I2C Sunfounder con código de ejemplo para Arduino.

Sunfounder Line Follower

• Félix
• Sergio

• Chasis en OpenSCAD y STL en Github (Félix)
• Repositorio de todo el proyecto en Github (Bricolabs)
• Utilización del TB6612 (por Luis Llamas)